Bye Bye Moore

猫マンション建築の野望を胸に零細事業主として資本主義の荒波に漕ぎ出したアラサー男の技術メモ

制御工学

【読書メモ】はじめての治具設計

はじめての治具設計作者:西村 仁発売日: 2020/01/07メディア: 単行本ロボットモノを作るとき、 それと連動した装置のデザインは結構頭を使うとこです。この本はそう言った周辺装置のうち、 治具と呼ばれる部分のアイディアや考え方を紹介してくれます。教科…

RasPiでステッピングモーターを動かす その5: python標準ライブラリtkinterでJOG機能めいたものを実装

shuzo-kino.hateblo.jpステッピングモーターでやった事例の続き。 今度は、いわゆるJOG機能……的なものを実装してみます。 JOG機能は機構の組付けチェックなどに便利です。 本来はボタン押しっぱなしで動いているべきなんですが、今回は私のtkに対する知識不…

RasPiでステッピングモーターを動かす その3:二つ動かす

Raspberry Pi 3BにはハードウェアPWMが実装されています。 2チャンネル各2ピンが割り当てられているので合計4ピンあるわけですが、 同じチャンネルのピンは同時に駆動できません。 たとえばXY平面で斜めに動かしたいなら、XとYはCH1とCH2に分離する必要が…

RasPiでステッピングモーターを動かす その2:半周回すだけ

前回に引き続き、ステッピングモーターNEMA17とコントローラーA4988をPython on RasPi3で制御してみます。 実際のところ 今回つかうNema17はNema11と同じ配置なので、基本的に公式ドキュメントを読み換えるだけでいけます。 import RPi.GPIO as GPIO # impor…

RasPiでステッピングモーターを動かす その1:準備

ステッピングモーターは3dプリンターで採用実績の多いnemaシリーズ(4個) NEMA17ステッピングモーター高トルクバイポーラDCステップモーターキット,LINGLONGメディア:これまた3dプリンター界隈で著名なA4988シリーズのコントローラーHiLetgo 5個セットRepRap …

【自習メモ】ロボットアームつきドローン

何度目かのドローン元年を迎えた今日この頃、みなさん如何お過ごしでしょうか。 私はドローンにはついぞ食指が動かず静観していたのですが、 どうも巷にはロボットアームとドローンを組み合わせたプロダクトがチョロチョロと出ているらしいという話を耳にし…

【読書メモ】エンジニアのためのフィードバック制御入門

エンジニアのためのフィードバック制御入門作者: Philipp K. Janert,野原勉,星義克,米元謙介出版社/メーカー: オライリージャパン発売日: 2014/07/26メディア: 単行本(ソフトカバー)この商品を含むブログ (5件) を見るオライリー社から制御工学の本が出て…

open manipulator で遊ぶ その5:Gazeboを起動する

GazeboはROSに付属するシミュレータツールです。 こいつを使えば、三次元モデルで動作検証ができます。 実際のところ いまかいてまs 参考もと http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/

open manipulator で遊ぶ その4:ROSを導入

ROSは研究用途から実用まで、幅広く使われているロボット用ミドルウェアです。 ロボティズ社は公式にROSの開発サポートをしている関係からOpen Manipulatorも動作サンプルとして使えます。というわけで、Open ManipulatorでROSを使ってみます。 この記事は旧…

【読書メモ】Pythonによる制御工学入門

Pythonによる制御工学入門作者: 南裕樹出版社/メーカー: オーム社発売日: 2019/05/22メディア: 単行本この商品を含むブログを見る硬そうな冊子名に、漫画絵のギャップがつよい、実習系制御工学の本です。 古典制御から現代制御まで、Pythonを駆使して手を動…

open manipulator で遊ぶ その3:ハンドティーチングをしてみる

実際のところ トルクをオフにして ロボットアームを任意ポイントに移動 Save Joint Poseをクリックして点を記憶 こうやって一点一点教え込んでいき、全て終わったら "Motion Start"で再生。 一番下の"Motion Repeat Off/On"はその表示の通り、ループ再生する…

open manipulator で遊ぶ その2:最初のアプリケーション

前回に続いて、今度は最初のアプリケーションを実装するところまでやります。 初回はシャレにならない程面倒なので、腰を据えてやる必要があります。 実際のところ macOSでやります。 おおまかなフロー Arduino IDEを入手 Arduino ボードライブラリにOpenCR…

open manipulator で遊ぶ その1:開封の儀と組み立て

組み立てるのに三時間ほど……いうて、半分以上はマニュアル読み違えによる手戻りでしたけども……

【読書メモ】制御工学の考え方―産業革命は「制御」からはじまった (ブルーバックス)

ロボットを商材として扱っておきながら 全くメカ的な経験がダメだったので勉強し直す意味で教科書を漁っていました。ところが……元はと言えば電子工学の私には機械系学部生向け教科書はあまりに難解すぎて挫折。考えを改め、王道を征くブルーバックスシリーズ…