Bye Bye Moore

猫マンション建築の野望を胸に零細事業主として資本主義の荒波に漕ぎ出したアラサー男の技術メモ

機械工学

RasPiでステッピングモーターを動かす その3:二つ動かす

Raspberry Pi 3BにはハードウェアPWMが実装されています。 2チャンネル各2ピンが割り当てられているので合計4ピンあるわけですが、 同じチャンネルのピンは同時に駆動できません。 たとえばXY平面で斜めに動かしたいなら、XとYはCH1とCH2に分離する必要が…

RasPiでステッピングモーターを動かす その2:半周回すだけ

前回に引き続き、ステッピングモーターNEMA17とコントローラーA4988をPython on RasPi3で制御してみます。 実際のところ 今回つかうNema17はNema11と同じ配置なので、基本的に公式ドキュメントを読み換えるだけでいけます。 import RPi.GPIO as GPIO # impor…

RasPiでステッピングモーターを動かす その1:準備

ステッピングモーターは3dプリンターで採用実績の多いnemaシリーズ(4個) NEMA17ステッピングモーター高トルクバイポーラDCステップモーターキット,LINGLONGメディア:これまた3dプリンター界隈で著名なA4988シリーズのコントローラーHiLetgo 5個セットRepRap …

socatコマンドでリモート先にTCPで通信する

サーボにせよセンサーにせよ、だんだんとEthanet対応の機器が増えてます。 こういうのに繋ぐツールとしてはnetcat/ncコマンドがありますね。 これの上位版……というか、高機能版としてsocatというのもあります。 実際のところ デフォ設定のまま192.168.1.31:5…

【読書メモ】はじめてのケーブル・ハーネスの作り方

ロボットや電子機器を作った事がある人ならわかると思いますが、 ケーブルやハーネスの作り方は会社やサークルで閉じてしまっているところがあります。 なので、ハードウェア部分では体系的な解説本が皆無なのが現状です。 そういった意味で、この本は超貴重…

【イベントログ】日本ロボット学会の機器展示

open manipulator で遊ぶ その5:Gazeboを起動する

GazeboはROSに付属するシミュレータツールです。 こいつを使えば、三次元モデルで動作検証ができます。 実際のところ いまかいてまs 参考もと http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/

open manipulator で遊ぶ その4:ROSを導入

ROSは研究用途から実用まで、幅広く使われているロボット用ミドルウェアです。 ロボティズ社は公式にROSの開発サポートをしている関係からOpen Manipulatorも動作サンプルとして使えます。というわけで、Open ManipulatorでROSを使ってみます。 この記事は旧…

open manipulator で遊ぶ その3:ハンドティーチングをしてみる

実際のところ トルクをオフにして ロボットアームを任意ポイントに移動 Save Joint Poseをクリックして点を記憶 こうやって一点一点教え込んでいき、全て終わったら "Motion Start"で再生。 一番下の"Motion Repeat Off/On"はその表示の通り、ループ再生する…

open manipulator で遊ぶ その2:最初のアプリケーション

前回に続いて、今度は最初のアプリケーションを実装するところまでやります。 初回はシャレにならない程面倒なので、腰を据えてやる必要があります。 実際のところ macOSでやります。 おおまかなフロー Arduino IDEを入手 Arduino ボードライブラリにOpenCR…

open manipulator で遊ぶ その1:開封の儀と組み立て

組み立てるのに三時間ほど……いうて、半分以上はマニュアル読み違えによる手戻りでしたけども……

【読書メモ】入門 機械制御と製作実習 4軸クレーンを作って学ぶ機械装置設計

入門 機械制御と製作実習 4軸クレーンを作って学ぶ機械装置設計作者: 岡田昌樹出版社/メーカー: オーム社発売日: 2017/07/14メディア: Kindle版この商品を含むブログを見るタイトル通り、産業用機器で使われているような制御・機構をつかって4軸クレーンを…

台形ネジとボールネジ

台形ネジ(送りネジとも)とボールネジはどちらも 回転運動を直線運動に変換する部品です。ボールネジの方がより精密かつスムーズですが、その分値段が高くなります。 ワークに対し十分なパワーのあるモーターで且つ値段を抑えたいなら台形ネジを、 そうで無い…

電動アクチュエータで電流検知式の物理リミットをつける際、遅すぎると有効に動かないかも

アイエイアイ IAI高剛性エレシリンダー EC-S7MAH-450-0-B-WA-WL出版社/メーカー: アイエイアイメディア: この商品を含むブログを見る電動アクチュエータ(上掲のようなもの)にて、物理リミットをソフトウェア的に制御しようとした時のこと。電動アクチュエー…

圧着端子と端子台

圧着端子は機械屋さんがセンサーや動力線の配線に使う部品です。ニチフ 裸圧着端子 Y形(100P) 1.25Y3出版社/メーカー: ニチフ端子工業メディア: Tools & Hardwareこの商品を含むブログを見るこれを圧着ペンチとか圧着工具と呼ばれるモノで輪っかを押しつぶし…

【読書メモ】ねじとばねから学ぶ! 設計者のための機械要素

ねじとばねから学ぶ! 設計者のための機械要素作者: 國井良昌出版社/メーカー: 日刊工業新聞社発売日: 2017/03/01メディア: 単行本この商品を含むブログを見る表題の通り機械設計に関する読み物系の本です。機械設計を料理と見立て、料理との対比から日本にお…

品質管理検定(QC検定)

展示会ログなんかでも書いている通り、最近はハードウェアの仕事が増えてます。 そんな中で、品質管理が課題になってました。 いつまでも研究室めいた出たとこ勝負のワンオフ装置ばかり作ってるわけにも行きませんからね。 そろそろ品質管理の必要があるなと…

ジェネバ機構で回転運動をコマ送りめいた挙動に転換する

Wikipediaによると ジェネバ機構(ジェネバきこう、Geneva drive、Maltese cross)は、連続回転運動を断続回転に変換する機構である。ゼネバ機構とも。 単純回転運動から、カウントやコマ送り・映写機のような動きを実現します。 元はスイスの時計職人さんが…

ボールナット機構について

ボールナット機構は回転運動を直進運動に変える機構の一つです。 トラクターのようなデカイ車のステアリング機構に使われていたりします。 Wikipediaから画像を引用すると、こんな感じ。 この玉の部分はボールチェーンでなく、一個一個独立した玉です。 ベア…

差し込み加工やネジ機構があるならABS樹脂じゃないと詰む

またぞろ3Dプリンターの話題です。 この二週間ほど装置に張り付く日々が続いてるもので……。差し込み加工やネジ機構があるならABS樹脂じゃないと詰みます。 PLA樹脂は融点が低く反りにくい反面、加工が死ぬほど面倒です。 主観では倍以上の削り難さでした。…

配線を巻き込んで困るような時はスリップリング機構を使う

最近、自社でロボットアームを使うことがあるのですが……結構配線が複雑化して大変です。 スパイラルチューブで囲おうにも、バラバラなモノをまとめるのには使えてもそれぞれの根本は独立していてダメだったり。 特に、出っ張った配線は糸巻きの要領で信号線…