Bye Bye Moore

PoCソルジャーな零細事業主が作業メモを残すブログ

機械工学

【読書メモ】アクチュエータ工学入門 「動き」と「力」を生み出す驚異のメカニズム (ブルーバックス)

アクチュエータ工学入門 「動き」と「力」を生み出す驚異のメカニズム (ブルーバックス)作者:鈴森康一講談社Amazon

【読書メモ】生産技術の教科書Ⅱ

生産技術の教科書Ⅱ作者:鈴木タケシAmazon

【読書メモ】生産技術の教科書Ⅰ

生産技術の教科書Ⅰ作者:鈴木タケシAmazon

オープンソースの6軸ロボットアームAR4

手頃なオープンソースのグリッパーでも無いかなと検索していたところ……なんと、そもそも本体そのものがオープンソースのロボットアームAR4というのを発見しました。 www.anninrobotics.comどんなものかはこちら youtu.be使うステッピングモーターから、組み…

Chrome拡張 Gcode-senderでGコードをブラウザ越しでおくる

実際のところ chrome.google.com へ行き、Chrome拡張を通常通りの方法で導入起動すると、こんな感じ なんとJOG機能めいたものが標準でついてきます。 参考もと chrome.google.com Make: Japan | CNCを知ろう:G-Codeの読み方

【読書メモ】ロボット工学者が考える「嫌なロボット」の作り方  ヒューマンエージェントインタラクションの思想

ロボット工学者が考える「嫌なロボット」の作り方: ヒューマンエージェントインタラクションの思想 作者:松井哲也 青土社 Amazon

xArmとOpentrons OT-2を連動させる

実験向きロボットアームxArmとオープンソース自動分注機OT-2を連動させるためのメモ 実際のところ 我流でやっていたのですが、これを機会に公式の方法を採用 xArmのPythonSDKを入手 GitHub - xArm-Developer/xArm-Python-SDK から、zipファイルを取得 OT-2の…

【読書メモ】「機械工学」のキホン 誰もがほしがる 暮らしに役立つ 機械をつくる!

「機械工学」のキホン 誰もがほしがる 暮らしに役立つ 機械をつくる! (イチバンやさしい理工系)作者:小峯 龍男SBクリエイティブAmazon

readコマンドで改行不要一文字のみで読み込む(あるいはbashでJOG機能的数値増減をやる方法)

実際のところ "-n"で文字数をきめる read -n 1 value キー入力を促す文字を入れ、結果を変数に格納する read -n 1 -p "Move (w/a/s/d q) :" key 実用例:JOG機能的 コントローラー等でユーザーがロボットを操作しながら位置調整したり検討したりする機能…

【読書メモ】Making Things Move

Making Things Move ―動くモノを作るためのメカニズムと材料の基本 (Make: PROJECTS)作者:Dustyn RobertsオライリージャパンAmazonMAKE系の本で、主題は機械科でやる様なもの。 つまりネジやリンク機構、応力などです。読む前はライントレーサーの様な簡単な…

リンク機構の組み合わせで半円の軌跡をつくるヘッケンリンク機構

youtu.beリンク機構をつかって半円な軌跡を書く構造ロボット競技のような、機構の制約がある環境では結構使われているみたい。 半円のパーツとこのヘッケンリンク3個を組み合わせて、疑似的なタイヤっぽい何かを作ることができる様子。機械工学は若葉マーク…

SMAとRP SMAて何がちゃうねん

アンテナや同軸信号系でよくみるSMAコネクタ。 たまにRP SMAコネクタなんてのもありますが、見た目SMAコネクタと同じです。 私が使うときは大抵対になってたので意識しませんでしたが……もちろん、ちゃんと違いがあります。こたえ:オスメスの順序が逆。 参考…

RasPiと外付けステッピングモータードライバーTB6600を連動する

RasPiにはいろいろとIOがついてますが、大本が学習用ということもあって その性能は必ずしも十分ではありません。 特に、大きめな電流が必要なモーター系ではとくに。今回咬ませるデバイスはこれ。Quimat 4A TB6600 ステッピング モーター ドライバー コント…

【読書メモ】予算1万円でつくる二足歩行ロボット (I/O BOOKS)

予算1万円でつくる二足歩行ロボット (I/O BOOKS)作者:俊幸, 中村発売日: 2020/06/24メディア: 単行本Fusion360、KiCADなどMaker界隈で人気のツールをつかって、12自由度の小型の人型ロボットを作ろう、という中々攻めた本です。こういう本だとプラ加工はつき…

【読書メモ】実用メカニズム事典:機械設計の発想力を鍛える機構101選

実用メカニズム事典:機械設計の発想力を鍛える機構101選作者:岩本 太郎森北出版Amazon名前そのまんまで、色々なメカ機構が短めな動作説明を含めて解説されてる本です。 トーションバーのような自動車で使うような機構から、自動機械ですぐ使えそうなものまで…

【読書メモ】必携「からくり設計」メカニズム定石集-ゼロからはじめる簡易自動化-

必携「からくり設計」メカニズム定石集-ゼロからはじめる簡易自動化-作者:熊谷 英樹発売日: 2017/06/27メディア: 単行本製造業用語の「からくり」は極力外部動力によらず、重力や摩擦、人力などを用いて作業を効率化させる治具を現場主導でつくっていく開発…

【読書メモ】はじめての治具設計

はじめての治具設計作者:西村 仁発売日: 2020/01/07メディア: 単行本ロボットモノを作るとき、 それと連動した装置のデザインは結構頭を使うとこです。この本はそう言った周辺装置のうち、 治具と呼ばれる部分のアイディアや考え方を紹介してくれます。教科…

RasPiでステッピングモーターを動かす その5: python標準ライブラリtkinterでJOG機能めいたものを実装

shuzo-kino.hateblo.jpステッピングモーターでやった事例の続き。 今度は、いわゆるJOG機能……的なものを実装してみます。 JOG機能は機構の組付けチェックなどに便利です。 本来はボタン押しっぱなしで動いているべきなんですが、今回は私のtkに対する知識不…

RasPiでステッピングモーターを動かす その3:二つ動かす

Raspberry Pi 3BにはハードウェアPWMが実装されています。 2チャンネル各2ピンが割り当てられているので合計4ピンあるわけですが、 同じチャンネルのピンは同時に駆動できません。 たとえばXY平面で斜めに動かしたいなら、XとYはCH1とCH2に分離する必要が…

RasPiでステッピングモーターを動かす その2:半周回すだけ

前回に引き続き、ステッピングモーターNEMA17とコントローラーA4988をPython on RasPi3で制御してみます。 実際のところ 今回つかうNema17はNema11と同じ配置なので、基本的に公式ドキュメントを読み換えるだけでいけます。 import RPi.GPIO as GPIO # impor…

RasPiでステッピングモーターを動かす その1:準備

ステッピングモーターは3dプリンターで採用実績の多いnemaシリーズ(4個) NEMA17ステッピングモーター高トルクバイポーラDCステップモーターキット,LINGLONGメディア:これまた3dプリンター界隈で著名なA4988シリーズのコントローラーHiLetgo 5個セットRepRap …

【読書メモ】はじめてのケーブル・ハーネスの作り方

ロボットや電子機器を作った事がある人ならわかると思いますが、 ケーブルやハーネスの作り方は会社やサークルで閉じてしまっているところがあります。 なので、ハードウェア部分では体系的な解説本が皆無なのが現状です。 そういった意味で、この本は超貴重…

【イベントログ】日本ロボット学会の機器展示

open manipulator で遊ぶ その5:Gazeboを起動する

GazeboはROSに付属するシミュレータツールです。 こいつを使えば、三次元モデルで動作検証ができます。 実際のところ いまかいてまs 参考もと http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/

open manipulator で遊ぶ その4:ROSを導入

ROSは研究用途から実用まで、幅広く使われているロボット用ミドルウェアです。 ロボティズ社は公式にROSの開発サポートをしている関係からOpen Manipulatorも動作サンプルとして使えます。というわけで、Open ManipulatorでROSを使ってみます。 この記事は旧…

open manipulator で遊ぶ その3:ハンドティーチングをしてみる

実際のところ トルクをオフにして ロボットアームを任意ポイントに移動 Save Joint Poseをクリックして点を記憶 こうやって一点一点教え込んでいき、全て終わったら "Motion Start"で再生。 一番下の"Motion Repeat Off/On"はその表示の通り、ループ再生する…

open manipulator で遊ぶ その2:最初のアプリケーション

前回に続いて、今度は最初のアプリケーションを実装するところまでやります。 初回はシャレにならない程面倒なので、腰を据えてやる必要があります。 実際のところ macOSでやります。 おおまかなフロー Arduino IDEを入手 Arduino ボードライブラリにOpenCR…

open manipulator で遊ぶ その1:開封の儀と組み立て

組み立てるのに三時間ほど……いうて、半分以上はマニュアル読み違えによる手戻りでしたけども……

【読書メモ】入門 機械制御と製作実習 4軸クレーンを作って学ぶ機械装置設計

入門 機械制御と製作実習 4軸クレーンを作って学ぶ機械装置設計作者: 岡田昌樹出版社/メーカー: オーム社発売日: 2017/07/14メディア: Kindle版この商品を含むブログを見るタイトル通り、産業用機器で使われているような制御・機構をつかって4軸クレーンを…

台形ネジとボールネジ

台形ネジ(送りネジとも)とボールネジはどちらも 回転運動を直線運動に変換する部品です。ボールネジの方がより精密かつスムーズですが、その分値段が高くなります。 ワークに対し十分なパワーのあるモーターで且つ値段を抑えたいなら台形ネジを、 そうで無い…