Bye Bye Moore

猫マンション建築の野望を胸に零細事業主として資本主義の荒波に漕ぎ出したアラサー男の技術メモ

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オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その9:外部入力で動作を切り替える

shuzo-kino.hateblo.jp のシリーズ第9回めの今日は、外部入力から動作を切り替える方法です。これまでは単独の動きだけを考えてみましたが、 実際のアプリケーションではいくつかの動作を使い分ける必要が出てくるはずです。 そういうわけで、今回は外部入…

オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その8:動きをループ実行させる

shuzo-kino.hateblo.jp のシリーズ8回め。 これまでの方法では、記録した動作は一回しか実行できませんでした。 今回は、これをループで実行してみます。 実際のところ オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その7:動きを関数として分離 - Bye Bye …

オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その7:動きを関数として分離

shuzo-kino.hateblo.jp 実際のところ C++クソ雑魚マンなので苦労しましたが…… グローバルで使えるインスタンス作っておいて、関数側で呼び出すような形になるっぽく。 JobBuilderは関数の中で作ってあげれば良いようです。 #include <Angle.h> #include <BezierFunction.h> #include <BezierStepper.h> #i</bezierstepper.h></bezierfunction.h></angle.h>…

オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その6:ウェイト

shuzo-kino.hateblo.jp のシリーズ 6回めの今回は動きのウェイトについて。 これらを上手く活かしてやることでスマートな動きを実装できます。 実際のところ 動作にかける時間を指定 このキューで動く動作を、どの程度時間をかけて実行するかms単位で指定し…

オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その5:グリッパー

shuzo-kino.hateblo.jp 皆さんお待ちかね、グリッパーの操作です。 他のサーボとは異なり、確度でなく1.0 ~ 0.0の範囲で設定を行うものになります。 実際のところ // グリップを開く builder.setGripper(1.0); queue->enqueue(builder.build()); // グリップ…

オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その4:ベジェ曲線での軌跡

shuzo-kino.hateblo.jpアーム軌跡を点やサーボ角度だけで指定するのは大変です。 TsukArmライブラリは、この点をベジェ曲線を活用してクリアできます。 実際のところ 以下のようにやると、(0.0, 100.00, 90.00)を起点として グリッパーを並行に保ったまま左…

オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その3:アーム先端の角度を一定に維持

shuzo-kino.hateblo.jp今回はアーム先端の角度を一定に維持する方法です。 たとえば、中身入り容器を端した後だと大事な関数ですね。 実際のところ 位置指定の後に、ピッチ設定を加えます。 たとえば0度(初期姿勢)のまま固定したい場合、以下のようにします…

オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その2:セットアップと基本的動作

shuzo-kino.hateblo.jp の続きで、今回はArduino上に環境を構築し、ロボットアームを少し動かしてみます。 実際のところ ライブラリの導入 $ git clone https://github.com/TsukArm/TsukArm-Library.git $ cd TsukArm-Library/arduino_lib $ zip -r tsukarm_…

オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その1:これはなに

www.mtmsystems.jp ちょっと前から本ブログでも出てましたが……実は弊社ロボットアームを開発していました。 可動軸が6軸、500gのモノを持ち上げるデスクトップサイズのロボットアーム、その名もTsukArm(ツカーム)です。 オープンソース 一番のウリは、なんと…