Bye Bye Moore

PoCソルジャーな零細事業主が作業メモを残すブログ

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オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その9:外部入力で動作を切り替える

shuzo-kino.hateblo.jp のシリーズ第9回めの今日は、外部入力から動作を切り替える方法です。これまでは単独の動きだけを考えてみましたが、 実際のアプリケーションではいくつかの動作を使い分ける必要が出てくるはずです。 そういうわけで、今回は外部入…

オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その8:動きをループ実行させる

shuzo-kino.hateblo.jp のシリーズ8回め。 これまでの方法では、記録した動作は一回しか実行できませんでした。 今回は、これをループで実行してみます。 実際のところ オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その7:動きを関数として分離 - Bye Bye …

オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その7:動きを関数として分離

shuzo-kino.hateblo.jp 実際のところ C++クソ雑魚マンなので苦労しましたが…… グローバルで使えるインスタンス作っておいて、関数側で呼び出すような形になるっぽく。 JobBuilderは関数の中で作ってあげれば良いようです。 #include <Angle.h> #include <BezierFunction.h> #include <BezierStepper.h> #i</bezierstepper.h></bezierfunction.h></angle.h>…

オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その6:ウェイト

shuzo-kino.hateblo.jp のシリーズ 6回めの今回は動きのウェイトについて。 これらを上手く活かしてやることでスマートな動きを実装できます。 実際のところ 動作にかける時間を指定 このキューで動く動作を、どの程度時間をかけて実行するかms単位で指定し…

オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その5:グリッパー

shuzo-kino.hateblo.jp 皆さんお待ちかね、グリッパーの操作です。 他のサーボとは異なり、確度でなく1.0 ~ 0.0の範囲で設定を行うものになります。 実際のところ // グリップを開く builder.setGripper(1.0); queue->enqueue(builder.build()); // グリップ…

オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その4:ベジェ曲線での軌跡

shuzo-kino.hateblo.jpアーム軌跡を点やサーボ角度だけで指定するのは大変です。 TsukArmライブラリは、この点をベジェ曲線を活用してクリアできます。 実際のところ 以下のようにやると、(0.0, 100.00, 90.00)を起点として グリッパーを並行に保ったまま左…

オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その3:アーム先端の角度を一定に維持

shuzo-kino.hateblo.jp今回はアーム先端の角度を一定に維持する方法です。 たとえば、中身入り容器を端した後だと大事な関数ですね。 実際のところ 位置指定の後に、ピッチ設定を加えます。 たとえば0度(初期姿勢)のまま固定したい場合、以下のようにします…

オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その2:セットアップと基本的動作

shuzo-kino.hateblo.jp の続きで、今回はArduino上に環境を構築し、ロボットアームを少し動かしてみます。 実際のところ ライブラリの導入 $ git clone https://github.com/TsukArm/TsukArm-Library.git $ cd TsukArm-Library/arduino_lib $ zip -r tsukarm_…

オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その1:これはなに

www.mtmsystems.jp ちょっと前から本ブログでも出てましたが……実は弊社ロボットアームを開発していました。 可動軸が6軸、500gのモノを持ち上げるデスクトップサイズのロボットアーム、その名もTsukArm(ツカーム)です。 オープンソース 一番のウリは、なんと…