Bye Bye Moore

猫マンション建築の野望を胸に零細事業主として資本主義の荒波に漕ぎ出したアラサー男の技術メモ

オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その1:これはなに

www.mtmsystems.jp
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ちょっと前から本ブログでも出てましたが……実は弊社ロボットアームを開発していました。
可動軸が6軸、500gのモノを持ち上げるデスクトップサイズのロボットアーム、その名もTsukArm(ツカーム)です。

オープンソース

一番のウリは、なんと言ってもオープンソース(CC BY NC)なところ。
今はソースコードとサンプルだけですが、
近いウチに設計図までアップロード予定です。
制御系も極力ユーザーさんで弄ってもらえるよう、Arduino Due + 専用PWMシールドにしています。

日本語サポート

この手のプロジェクトはどうしても英語オンリー、その上ペラ一枚の資料だけで他は投げっぱなしという事が多いです。
TsukArmプロジェクトはこの件についても上手い解決策を実施します。
具体的には、Wiki形式の技術ページ、チュートリアル動画を充実させるよう動いています。
完了次第、都度追記していきますのでお楽しみに!

実用用途という立ち位置

立ち位置としてはホビー用途と産業用途の中間、"実用用途"と定義しています。
具体的には、企業向けの早期試作、短期間利用するシステム向けといった感じですね。
ボディはアルミ製なので、ある程度負荷を掛けても大丈夫ですし、改造に耐え得るようになっています。

性能は産業ロボット水準に匹敵

高さは500mlペットボトル一本分程度。
これで500g程度のモノを持ち上げる能力*1があります。
精度もチューニング次第で1mm単位までは出すことが可能です。
これ以上の精度が必要な仕事は別途グリッパーを改造してあげる事で対処できます。
こういう自由度もオープンソースハードウェアの魅力です。

デザイン

全体はこんな感じで、所謂リンク機構を活かした設計になっています。
旋回軸毎にサーボがついてる構造に比べて重心が下による事、出力アップの魔改造が比較的やりやすい*2というメリットがあります。

気になる値段

さて、気になるお値段ですが……販売価格は648,000円(税別)
……個人で買うには確かに高いですね。
しかしながら、1~2年で研究や実験に使い倒して頂くには丁度いい値段と耐久度かと思います。
上記のサポート体制構築も含めて、なるべく"リーズナブル"なお値段を目指しました。
なるべく安価に済ませたい方はハード情報から自作にトライしてみてください。

気になる方、是非是非公式ページへ!

興味のある方、質問のある方、是非是非ページまでお越しください。
TsukArm お問い合わせフォーム



公式ページはこちら
www.mtmsystems.jp













蛇足:TsukArm開発秘話(?)

知っている方は見れば分かる通り、大元はオープンソースな六軸ロボットアーム"7bot"です。
いくつか調達して仕事で使っていたのですが……残念ながら、開発チームが音信不通に。
困り果てて製造元を探し出し問い合わせた所、その会社さんも製造が出来ずに難儀していました。
元よりオープンソース化の宣言はあったので、
必要な所は参考にしつつ使っていて不便だった所を手直ししたのがTsukArmです。
色々なシステムを納品した上で得られた知見を元に改良したので、元祖より使いやすく頑丈になったと自負しています。

*1:重心が偏る恐れがあるので、ボルト留めしてくださいね

*2:実際何機かやりました。必要でしたらお声がけください