Bye Bye Moore

猫マンション建築の野望を胸に零細事業主として資本主義の荒波に漕ぎ出したアラサー男の技術メモ

オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その3:アーム先端の角度を一定に維持

shuzo-kino.hateblo.jp

今回はアーム先端の角度を一定に維持する方法です。
たとえば、中身入り容器を端した後だと大事な関数ですね。

実際のところ

位置指定の後に、ピッチ設定を加えます。
たとえば0度(初期姿勢)のまま固定したい場合、以下のようにします。

  builder.setTargetPitch(0.0);
  builder.setPitchSystem(GLOBAL);

ここでの"GLOBAL"は文字通りグローバル座標系を表しており
他のパーツとの位置関係から見た目0度の維持できるよう計算してくれるというスグレモノです。

逆に、駆動部それ自体の値を直接設定したい場合は"GLOBAL"の代わりに"LOCAL"を設定します。