アーム軌跡を点やサーボ角度だけで指定するのは大変です。
TsukArmライブラリは、この点をベジェ曲線を活用してクリアできます。
実際のところ
以下のようにやると、(0.0, 100.00, 90.00)を起点として
グリッパーを並行に保ったまま左上方に移動します。
builder.setMiddlePosition(MID_FIRST, 60.0, 80.0, 150.0); builder.setMiddlePosition(MID_SECOND, 60.0, 80.0, 200.0); builder.setTargetPosition(0.0, 100.00, 90.00); // グリッパの姿勢はsetTargetRoll/setTargetPitch/setTargetYawで制御できる builder.setTargetRoll(0.0); builder.setTargetYaw(0.0); // グリッパの水平角度を保つ(setPitchSystem(GLOBAL)) builder.setTargetPitch(0.0); builder.setPitchSystem(GLOBAL); // JobをJobQueueに格納する queue->enqueue(builder.build());