Bye Bye Moore

猫マンション建築の野望を胸に零細事業主として資本主義の荒波に漕ぎ出したアラサー男の技術メモ

オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その4:ベジェ曲線での軌跡

shuzo-kino.hateblo.jp

アーム軌跡を点やサーボ角度だけで指定するのは大変です。
TsukArmライブラリは、この点をベジェ曲線を活用してクリアできます。

実際のところ

以下のようにやると、(0.0, 100.00, 90.00)を起点として
グリッパーを並行に保ったまま左上方に移動します。

  builder.setMiddlePosition(MID_FIRST,  60.0, 80.0, 150.0);
  builder.setMiddlePosition(MID_SECOND, 60.0, 80.0, 200.0);
  builder.setTargetPosition(0.0, 100.00, 90.00);
  
  // グリッパの姿勢はsetTargetRoll/setTargetPitch/setTargetYawで制御できる
  builder.setTargetRoll(0.0);
  builder.setTargetYaw(0.0);
  
  // グリッパの水平角度を保つ(setPitchSystem(GLOBAL))
  builder.setTargetPitch(0.0);
  builder.setPitchSystem(GLOBAL);
  // JobをJobQueueに格納する
  queue->enqueue(builder.build());