Bye Bye Moore

猫マンション建築の野望を胸に零細事業主として資本主義の荒波に漕ぎ出したアラサー男の技術メモ

オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その5:グリッパー

shuzo-kino.hateblo.jp
皆さんお待ちかね、グリッパーの操作です。
他のサーボとは異なり、確度でなく1.0 ~ 0.0の範囲で設定を行うものになります。

実際のところ

// グリップを開く
builder.setGripper(1.0);
queue->enqueue(builder.build());

// グリップを閉じる
builder.setGripper(0.0);
queue->enqueue(builder.build());

// 実際には対象に合わせてグリップ量を変えます
// フィードバックはないので固定か、あるいは画像から判定することになります
float = 0.15; // サイズ間は0.0 - 1.0
builder.setGripper(size);
queue->enqueue(builder.build());