Bye Bye Moore

猫マンション建築の野望を胸に零細事業主として資本主義の荒波に漕ぎ出したアラサー男の技術メモ

オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その6:ウェイト

shuzo-kino.hateblo.jp
のシリーズ
6回めの今回は動きのウェイトについて。
これらを上手く活かしてやることでスマートな動きを実装できます。

実際のところ

動作にかける時間を指定

このキューで動く動作を、どの程度時間をかけて実行するかms単位で指定します。
デフォルトでは100msとなっています。

  // 1000 * ms = 1sかけて動く
  builder.setMovingTime(1000);

動きを停止させる時間を指定

次のキューを実行するまでに開ける間隔をms単位で指定します。
こちらのデフォルトは1000msです。

  // 1000 * ms = 1sの間をおく
  builder.setInterval(1000);