Bye Bye Moore

猫マンション建築の野望を胸に零細事業主として資本主義の荒波に漕ぎ出したアラサー男の技術メモ

open manipulator で遊ぶ その4:ROSを導入

ROSは研究用途から実用まで、幅広く使われているロボット用ミドルウェアです。
ロボティズ社は公式にROSの開発サポートをしている関係からOpen Manipulatorも動作サンプルとして使えます。

というわけで、Open ManipulatorでROSを使ってみます。

実際のところ

macOS環境下で、"Raspberry Pi 3 Model B+"にUbuntu Mateを仕込みます。
そのUbuntu Mate上にROS Kameの環境を作る方針です。

Ubuntu Mate for Raspberry Piを導入

手順はこちらを参照。
Ubuntu MATE for the Raspberry Pi Model B 2, 3 and 3+ | Ubuntu MATE

ダウンロードリンクはこちら。
Download | Ubuntu MATE

ROS kinetic kameを導入

公式手順では一個前のKame"ROS Kinetic Kame"を導入。
ま、2021年までサポートやし、多少はね……。

Robotis社 謹製の導入スクリプトを活用。

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic_rp3.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic_rp3.sh && bash ./install_ros_kinetic_rp3.sh

OpenCRにインターフェイスを追加

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公式からお借りしました。

Arduinoメインメニューのスケッチ例から「OpenManipulator」=>「example」=>「open_manipulator_chain_ROS」
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参考もと

OpenMANIPULATOR-X