Bye Bye Moore

猫マンション建築の野望を胸に零細事業主として資本主義の荒波に漕ぎ出したアラサー男の技術メモ

【執筆中】Ubuntu 18 LTSの上にROS2 Dash環境を構築する

Virtual Box上に構築したUbuntu18LTSにROS2 Dashing Diademata*1の環境を構築します。
ちなみに一個手前にCrystalというのもありパッケージによっては、Crystal版の方が親和性が高かったりします。

以下、ビルドが安定しないので適宜修正中……。

実際のところ

今回はOpen Manipulator X用に構築するので、Robotis社の出しているパッケージに則ってやろうと思います。

まずは

$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator/ros2/install_ros_dashing.sh && chmod 755 ./install_ros_dashing.sh && bash ./install_ros_dashing.sh
$ sudo apt install ros-dashing-python* ros-dashing-rqt*

以下の様なファイルを用意して

#! /bin/bash
cd ~/robotis_ws/src/  
git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git  
git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/dynamixel-workbench.git  
git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator.git  
git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_msgs.git  
git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_dependencies.git  
git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/robotis_manipulator.git  
cd ~/robotis_ws && colcon build --symlink-install  
$ ./setupLauch.bash

*1:2019年4月ローンチ