実際のところ #include <cstdlib> int main() { // "helloworld.py" Pythonスクリプトを実行 int returnCode = system("python3 helloworld.py"); if (returnCode != 0) { // エラー処理 } return 0; } 参考もと cstdlib - cpprefjp C++日本語リファレンス</cstdlib>

すでにあるトピックを購読、加工して再配布というような処理を考えます。 今回はD435の値を一定の書式にしてmsgとして配布する方法を試してみました。 実際のところ 前提 Ubuntu 22 LTS Jupyter スクリプト import rclpy from rclpy.node import Node from s…

実際のところ import rclpy from rclpy.node import Node import time class MyTimerNode(Node): def __init__(self): super().__init__('my_timer_node') self.timer = self.create_timer(1.0, self.timer_callback) # 1秒ごとにコールバック self.count = …

shuzo-kino.hateblo.jp のシリーズ 実際のところ 前提条件 Ubuntu 22 LTS Jupyter Notebook から rclpy を読み出す実験 その１：環境構築 - Bye Bye Mooreの手順を実装済み librealsense2のROS2用環境を構築済み スクリプト import rclpy from rclpy.node im…

PythonでまなぶSQLiteデータベース入門 上巻: Excelデータベースからのステップアップ作者:NSシステムズAmazon

ずいぶん前にRubyでクラスメソッドを調べるinspectメソッドをやりましたが shuzo-kino.hateblo.jpPythonにも、そういうのがあります。 実際のところ 組込みモジュールなので、特に導入の必要なし。 import inspect class MyClass: def method_one(self): pri…

実際のところ import requests import base64 import sys def download_file_as_base64(url): if not url: sys.stderr.write("Error: No URL provided.\n") sys.exit(1) response = requests.get(url) if response.status_code == 200: # ファイルの内容をBa…

OpenAPIの処理が延々とかかって心理的にアレなので 実際のところ from openai import OpenAI from dotenv import dotenv_values import threading import time import sys def loading_animation(event): animation_chars = ['|', '/', '-', '\\'] i = 0 whi…

実際のところ 前提条件 公式サンプルで引用されているWikipediaの画像をsample.jpgとしてローカルに保存 スクリプト from openai import OpenAI from dotenv import dotenv_values import sys import base64 # Function to encode the image def encode_imag…

shuzo-kino.hateblo.jp １０年近く前にRubyでは使っていたdotenvがOpenAIのPythonインターフェイスでも推奨だったので、使ってみることに。 実際のところ 導入 使い方 以下のような野蛮で不用心なスクリプトが from openai import OpenAI yourclient = OpenA…

ROSプロジェクトなど、各所に散らばっているリポジトリを一々手で入力してるとミスする可能性が増えてきます。 そんな時、vcstoolが使えるかもしれません 実際のところ $ pip install -U vcstool 標準入力からいれる こんなファイルがあったとして $ echo ro…

実際のところ import rclpy from rclpy.node import Node from rclpy.qos import QoSProfile, ReliabilityPolicy from sensor_msgs.msg import LaserScan from std_msgs.msg import Float32 class ClosestDistancePublisher(Node): def __init__(self): supe…

実際のところ $ cd ~/dev_ws/src $ mkdir -p rpi_cpu_temp/launch $ touch rpi_cpu_temp/launch/cpu_temp_launch.py ROS1ではXMLだった気がしますが……ROS2からlaunchファイルはpython風の記法が使えるようになったそうで cpu_temp_launch.py from launch imp…

以前つくったcpu温度をtopicで配信するcpu_tempの応用として、 nodeの挙動にパラメータを与える「ROS2 params」の実験をしてみます 適切に使えばビミョーな値の変更で毎回ビルドを変更しなくてよくなります 実際のところ 前提 shuzo-kino.hateblo.jp をベー…

動作状態や途中介入を実現できるActionもやってみる事にしました 簡単化のため、CPU温度を積み上げる様式にします 実際のところ actionのビルド $ cd ~/dev_ws $ ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpu_temp_action_msgs $ mkdir cpu_temp_action_ms…

段々内容が入り組んできましたが…… rclpyでttyUSB0を経由してM5stackにテキストを送り込むserviceを書いてみます これが出来たら、もうあとはカメラやサウンドデバイスみたいな事例しかないんでは 実際のところ サービス定義の作成 まずはサービスの定義ファ…

前回の続きで、今度はtopicをやります データの垂れ流しに向いた形式で、3D可視化ツールのrvizやシミュレーション環境のgazeboなんかで状態の取得に使われています 今回は実装のお試しということで、Raspberry Pi 4BのCPU温度の積算を通知するようにしてみま…

serviceはtopicと違い送受信に確認がされるので確実に伝えたい情報に使います 自作serviceの事件のため、まずはRaspberry PI 4BのGPIOをオンオフするROS serviceをpython3で実装してみます 実際のところ 必要なパッケージのインストール: Raspberry Pi上でGP…

実際のところ import socket # 接続先の情報 IP_ADDRESS = "192.168.1.168" PORT = 502 # 送信するModbusコマンド COMMAND = bytes([0x00, 0x01, 0x00, 0x02, 0x00, 0x01, 0x10]) def send_modbus_command(ip_address, port, command): # ソケットオブジェク…

せっかく点群も取れるので、そちらも試してみることに 実際のところ $ pip install plotly $ pip install open3dimport numpy as np import rclpy from sensor_msgs.msg import PointCloud2 from sensor_msgs import point_cloud2 import plotly.express as …

rclpyでROS2のsensor/Imageトピックから画像を取得し透かしを入れて別トピックとして配信する - Bye Bye Moore と ROS2 hubmle環境にArUcoマーカーの認識をつける - Bye Bye Moore の内容を統合し、特定のIDをもつArUcoの姿勢情報を再配信画像の右上に表示し…

実際のところ ROSの画像形式とOpenCVの画像形式を変換できる cv_bridgeを使います import rclpy from rclpy.node import Node from sensor_msgs.msg import Image import cv2 import cv_bridge class WatermarkNode(Node): def __init__(self): super().__in…

あまり使った事がなかったのですが、Jupyter NotebookにはスライダーやテキストボックスのようなUI類もあるので、こいつから値をとってロボットアームの動作に反映するようなのを作ってみます。 実際のところ import ipywidgets as widgets from IPython.dis…

rclpyからUFactory Lite6を操作してみます 実際のところ import rclpy from rclpy.node import Node from xarm_msgs.srv import SetInt16ById, SetInt16, MoveCartesian class XArmServiceClient(Node): def __init__(self): super().__init__('xarm_service…

少しパラメータを変えて実験したい場合に一々コマンドを叩くのも面倒になってきたので Jupyter Notebookからrclpyを呼び出して少し実験を楽にする方法を試してみました 実際のところ 前提条件 Ubuntu 22 LTS mDNS構築済み 導入 $ sudo apt install jupyter-c…

実際のところ 実践例として、xArm の ROS2 humble用パッケージのサービスをコールしてロボットアームを動かしてみます。 $ cd ~/dev_ws/ $ source install/setup.bash スクリプト import rclpy from rclpy.node import Node from xarm_msgs.srv import SetIn…

実際のところ 参考もと Rhino - Learn to use Rhino Rhino - Your First Python Script in Grasshopper

実際のところ from http.cookies import SimpleCookie cookie = SimpleCookie() cookie["user"] = "admin" # user の Morsel オブジェクトを取得 morsel = cookie["user"] # 有効期限を設定 morsel["expires"] = "Thu, 01 Jan 2030 00:00:00 GMT" 参考もと h…

実際のところ shuzo-kino.hateblo.jp のThreadつきCGIをベースに、index.htmlにcookieの内容を反映するサンプルを考えてみます。 index.html <html> <body> <p>Name from cookie: {name}</p> <p>Value from cookie: {value}</p> <form action="/setcookie" method="post"> Name: <input type="text" name="name"><br> Value: <input type="text" name="value"></form></body></html>

実際のところ import http.server import socketserver import threading import base64 import json class ThreadedHTTPServer(socketserver.ThreadingMixIn, http.server.HTTPServer): daemon_threads = True class CGIHandler(http.server.CGIHTTPRequest…