AWKのORS変数を設定すれば、レコードを特定の文字で結合できる

ORS変数は出力レコードを特定の文字で結合できるものです。

実際のところ

$ seq 20 30 | awk 'ORS=NR%5?", ":"\n"'
20, 21, 22, 23, 24
25, 26, 27, 28, 29

一部の資料では"ORS=%NR%5"とかNRの前に入ってますが、誤植です。

他のスクリプトで似た事やるのはちょっと面倒ですね。
AWKならその辺り、よろしくやる事ができます。