PythonでROSメッセージをおくる方法として、rospyの活用があります 実際のところ まず使うためのサービス名を把握 $ rosservice list /rosout/get_loggers /rosout/set_logger_level ・・・ /xarm/vacuum_gripper_set /xarm/velo_move_joint /xarm/velo_move…

AirPlayを使うと、macOSとiPad/iPhoneの画面拡張が出来たりして便利です。 ペッパー君的な端末をipad 、操縦機をmacbookにして何かあったら画面に介入したりとか。で、会社で動いていたネットワーク構成を展示会に持っていったらなぜか起動しなくなったケー…

実際のところ roslaunch $ YOURIP=192.168.1.230 $ roslaunch xarm_bringup xarm7_server.launch robot_ip:=$YOURIP 操作側端末の準備 サービス経由でロボットを動かす $ rosservice call /xarm/motion_ctrl 8 1 ret: 0 message: "motion enable, ret = 0"モ…

xArmは中国深圳のUFactory社が出しているロボットアームです。 ユニバーサルロボティクス社のURシリーズと似た規模感、可動軸ながら、軽量安価という特徴があります。 実際のところ 環境 Ubuntu 20LTS on WSL ROS noetic 前準備 gazebo_ros_pkg、ros_control…

PowerPointからPR動画まで! 公務員の動画作成術作者:佐久間 智之学陽書房Amazon最近は動画の時代なんて言って、其処らの中小企業もVLOGを出す時代です。 そうなると否応なく、お役所も動画づくりに巻き込まれるわけで……。 とはいえ日々の業務で忙しいのに手…

写真の上達には近道がある カメラの使い方より大切な「見る力」を身につける方法作者:重盛 明人ごきげんビジネス出版Amazon業務写真の必要性から色々調べていた中で評価が高そうだった本。 前の「カメラ一年生」と内容は（初心者向けなので当然ですが）重複…

Raspberry Pi、それもリモート環境だと、お世辞にも便利とはいえないArduino IDEが余計に不便に感じます。 幸い、公式がＣＬＩツールを出してるので、そいつを導入してみます。 実際のところ $ curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/arduino/arduin…

職場で、家で、学校で、働くあなたの疲れをほぐす すごいストレッチ作者:崎田 ミナエムディエヌコーポレーション（MdN）Amazon常々、肩甲骨まわりが固く頭痛薬が手放せません。 加えて、５月から延々と継続している筋トレまわりで脚の柔軟性が必要になる種目…

shuzo-kino.hateblo.jp の続き。 M5stackと、それにつないだMCP23017とでLEDをブラウザ越しにいじったりできるようにする。 実際のところ #include <M5Stack.h> #include "Wire.h" #include <WiFi.h> #include <WiFiClient.h> #include <WebServer.h> #include <ESPmDNS.h> const char* ssid = "###"; const char* pass</espmdns.h></webserver.h></wificlient.h></wifi.h></m5stack.h>…

MCP23017という石があります。 IO拡張系の石なのですが、マイコン側からはI2Cで通信できるので線の分お得。 配線も減るし、上手に分離すればモジュール化も容易なんじゃないかと思い、手元のM5stackで実験してみました。 実際のところ #include <M5Stack.h> #include "W</m5stack.h>…

負け組YouTuber: リアルな失敗から学ぶYouTubeの入門書作者:小川えり子,e-book出版ラボAmazon巷で出回っているノウハウ本は基本的に成功体験がほとんどです。 必然的に生存者バイアスがかかってしまうわけで、その辺りを差し引きながらエッセンスだけ引っ張…

ビデオカメラで稼ぐ: 知らないと損する「動画」を収入源にする「ストックフォトの話」作者:20代怠け者Amazonシリーズモノなので、流れで読んでみました。 タイトルそのまんまで、ストックフォトには動画コンテンツもあるから、そっちも使ってみようねって話…

カメラ1年生 iPhone・スマホ写真編作者:矢島直美インプレスAmazon商品写真撮影のため色々読んでいるうちの一冊。 結局写真の基礎がなんも分かってないと話にならんよね、ということで。この本を読んで根本的にダメな事をしてる事がわかったのが大収穫ですね…

SSHのリモートコマンドなんて裏技を紹介しましたがGNU parallelはそれを高度に、複数行う事ができる様子 実際のところ 以下の例では、SERVER1にusernameでログインし、でローカルで生成したシェル変数が渡された状態でコマンドが実行されます。 MYVAR='foo b…

実際のところ “-d”オプションで今日とか昨日を設定できるのは知ってましたが ここで四則演算もできるので valという変数をおき、以下の様にやるとval日分だけ過去の日付をyymmddな日付で出力可能 date -d "today -$val days" +%y%m%d 210915

seq -w 10 01 02 ... 09 10

端末上で関数を定義すると、単体でならそのまんま読みだす事ができます。 $ function foobar () { > echo $1 + $2 > } $ foobar 12 34 12 + 34ところが、paralell等々で読みだそうとすると動かないことが /usr/bin/bash: foobar: command not foundこういう…

お問合せフォーム用wordPressアドオンであるContactform7で日付設定をやる方法について。 実際のところ [date* date-XXX min:today max:next_Friday+90days "tomorrow"] 執筆時は9月12日なので 参考もと contactform7.com

前回の内容の続き。もっとスマホカメラで稼ぐ: 更に効率よく写真を投稿するための具体的テクニック＆ツールを徹底紹介！作者:20代怠け者Amazon前回の内容より突っ込んで、どう売るか、どう撮影するかというネタの掘り下げをやっています。 言われてみればそ…

スマホカメラで稼ぐ！: 知らないと損する「趣味」を収入源にする「ストックフォト」の話作者:20代怠け者Amazon最近の携帯電話カメラの性能向上はすごいモンがあります。 それを活かして、写真素材屋にネタを売るのはどうよっていうお話。まぁ、私自身は副業…

shuzo-kino.hateblo.jp でやった話題の発展。 シェルスクリプト中で"0042"みたいな形の文字列で格納されてる10進数の数値を取り出す方法について。 実際のところ こんな値があったとします。 $ FOOBAR="0042" $ echo $FOOBAR 0042API用のJSONに渡す関係で、…

shuzo-kino.hateblo.jp と似たような話。 GNUのparalellコマンドは文字通り実行を並列にやるコマンドです。 本来の意図として、公式では以下のように説明されています。 GNU parallel is a shell tool for executing jobs in parallel using one or more com…

diffコマンドとはちょっと異なる、比較用コマンド。 実際のところ 二つのファイルを比較するが、ソートされている事が前提。 こんなファイルがあったとして $ cat test1.txt 00 11 22 33 44 $ cat test2.txt 11 44 99まず、共通の物を出力するには"-12" $ co…

実際のところ ソースを追加、たとえばテキスト（GDI+)を押下すると、こんな感じの画面がでる なにも候補がでないので面食らうが、OKを押すとそれぞれの設定画面にいく 重ね順はよくあるイラストツールや描画ツールと同様、上からレンダリングされてくので 文…

OBSといえばVtuberが配信で使ってるようなモンだという理解がありましたが まさか私がそれを使う日がくるとは思いませんでした。近々製品のオンライン展示会支援をする関係で、ZOOMを使う事になったのはいいのですが、 そのまんまだと余りに代わり映えしない…

Linuxで動かしながら学ぶTCP/IPネットワーク入門作者:もみじあめAmazon

無線LAN技術 最強の指南書日経BPAmazonここのところ、無線LAN関係で苦労する事が多いため読んでみました。特にアクセスポイントの設計まわりが助かりましたね。 ネットワーク系は実地の付け焼刃を繰り返してきたので……そもそもAPの管理という概念が完全に抜…

duにもlsにもあるなら、他の数値文字列にもそういうのがあるだろうと調べたところ、numfmtというのがありました 実際のところ $ numfmt --to=si 1000 1.0K二進数的に $ numfmt --to=iec-i 1024 1.0Ki逆も可能 $ echo 1K | numfmt --from=si 1000移植性を重視…

duコマンドはディレクトリやファイルのサイズを調べる事ができますが、デフォだとキッチリ数字が出てくるので、慣れてないと桁がこんがらがったりします。 この際、可読性高く出力する方法があります。 実際のところ とあるディレクトリ全体の中身を可読性上…

実際のところ $ roslaunch xarm_description xarm7_rviz_display.launch ... process[rviz-4]: started with pid [8059] qt.qpa.xcb: could not connect to display qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin "xcb" in "" even though it was f…