ros1_bridgeをつかう その１：環境構築

実際のところ

前提

• Ubuntu 22.04 LTS
  • ROS1 noetic on Docker
  • ROS 2 humble
    • 作業ディレクトリは "~/dev_ws"

構築

$ cd ~/dev_ws/src
$ colcon build --symlink-install --packages-select ros1_bridge --cmake-force-configure

環境に反映

$ source ~/dev_ws/install/setup.bash

起動

roscoreは立ち上げた状態で

$ ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge

参考もと

GitHub - ros2/ros1_bridge: ROS 2 package that provides bidirectional communication between ROS 1 and ROS 2
ros1_bridge — ros1_bridge latest documentation