オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その５：グリッパー

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皆さんお待ちかね、グリッパーの操作です。
他のサーボとは異なり、確度でなく1.0 ~ 0.0の範囲で設定を行うものになります。

実際のところ

// グリップを開く
builder.setGripper(1.0);
queue->enqueue(builder.build());

// グリップを閉じる
builder.setGripper(0.0);
queue->enqueue(builder.build());

// 実際には対象に合わせてグリップ量を変えます
// フィードバックはないので固定か、あるいは画像から判定することになります
float = 0.15; // サイズ間は0.0 - 1.0
builder.setGripper(size);
queue->enqueue(builder.build());