オープンソースな実用ロボットアームTsukArm その４：ベジェ曲線での軌跡

shuzo-kino.hateblo.jp

アーム軌跡を点やサーボ角度だけで指定するのは大変です。
TsukArmライブラリは、この点をベジェ曲線を活用してクリアできます。

実際のところ

以下のようにやると、(0.0, 100.00, 90.00)を起点として
グリッパーを並行に保ったまま左上方に移動します。

  builder.setMiddlePosition(MID_FIRST,  60.0, 80.0, 150.0);
  builder.setMiddlePosition(MID_SECOND, 60.0, 80.0, 200.0);
  builder.setTargetPosition(0.0, 100.00, 90.00);
  
  // グリッパの姿勢はsetTargetRoll/setTargetPitch/setTargetYawで制御できる
  builder.setTargetRoll(0.0);
  builder.setTargetYaw(0.0);
  
  // グリッパの水平角度を保つ（setPitchSystem(GLOBAL)）
  builder.setTargetPitch(0.0);
  builder.setPitchSystem(GLOBAL);
  // JobをJobQueueに格納する
  queue->enqueue(builder.build());