ROS2から導入されたライフサイクルノードという機能をつかうと、 特定の条件下ですこ～しだけ稼働させたい激重センサーをハンドリングしたり、 メンテナンス時に一定時間ノードを止めるといった処理を一定の仕組みに則って書く事ができます。 実際のところ …