xArmとOpentrons OT-2を連動させる

実験向きロボットアームxArmとオープンソース自動分注機OT-2を連動させるためのメモ

実際のところ

我流でやっていたのですが、これを機会に公式の方法を採用

xArmのPythonSDKを入手

GitHub - xArm-Developer/xArm-Python-SDK
から、zipファイルを取得

OT-2のJupyter環境に同ファイルをアップロード
このとき、解凍はしないように注意

公式のインストーラー

opentrons-integration-tools/ufactory-xarm at main · Opentrons/opentrons-integration-tools · GitHub
より、ot-ufactory-install.ipynbをOT-2のJupyter環境にコピペ
記事執筆時点では、以下のような内容.
ZIPを解凍してパスを通す

import os
import zipfile
import subprocess
import shlex

# Unzip UFACTORY installation file
parent_path = os.path.join("/", "var", "lib", "jupyter", "notebooks")
zip_name = "xArm-Python-SDK-master.zip"
out_name = "xArm-Python-SDK-master"

my_zipfile = zipfile.ZipFile(file=os.path.join(parent_path, zip_name))
my_zipfile.extractall(path=parent_path)

# Prepare disk for installation:
# 1. Make read-write (goes back to read upon reboot)
# 2. Uninstall "pandas" to free up space
subprocess.run(shlex.split("mount -o remount, rw /"))
subprocess.run(shlex.split("pip uninstall pandas"))

# Run UFACTORY installation file
run_file = os.path.join(parent_path, out_name, "setup.py")

subprocess.run(
	shlex.split("python {} install".format(run_file)),
	cwd=os.path.join(parent_path, out_name)
	)

動作確認

別のJupyter Notebookファイルをつくり

import sys

sys.path.append("/var/lib/jupyter/notebooks/xArm-Python-SDK-master")
from xarm.wrapper import XArmAPI

UFACTORY_IP = "192.168.1.XXX"  ##使用するxARMのアドレスを入れる
my_xarm = XArmAPI(UFACTORY_IP)

コンソールにSDK読み込みの旨が出てくれば成功