実際のところ 今書いてまｓ 参考もと Home - SpotMicroAI

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実際のところ 複数軸動かすときは、ID毎にインスタンスを生成して操作してあげればよいです。 各軸のIDは先に書き込みしておいてください。 import os import sys # 添加pcan_cybergear库的路径 # パスの追加 sys.path.append(os.path.join("..", "cybergear…

shuzo-kino.hateblo.jp の続き 今度は速度を変更 実際のところ # モーターの有効化 motor1.set_run_mode(motor1.RunModes.SPEED_MODE) motor1.enable() ## 速度パラメータを指定 motor1.write_single_param("spd_ref", value=0) # ゼロ点に移動 motor1.write…

実際のところ CANの立ち上げ ### CAN状態の確認 $ ip link show type can ### 既存プロセスの停止 $ sudo ip link set can0 down ### 通信レートの設定 $ sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 ### プロセスのたちあげ $ sudo ip link set can0 u…

実際のところ 作業環境 Ubuntu 22.04LTS 使用デバイス Ubuntuが動作する機体で操作するので、USB CANFD変換器を使いますUSB - デュアルチャンネル CANFDコンバーター Raspberry Pi4/Pi3B+/Pi3/Pi Zero(W)/Jetson Nano/Tinker Board/PC用 Windows Linuxソフト…

.英語で学ぶロボット工学: 運動学、動力学と制御作者:金宮 好和コロナ社Amazon

図解入門 現場で役立つ電源回路の基本と仕組み[第2版]作者:石川洋平,清水暁生,深井澄夫,野口卓朗秀和システムAmazon

アクチュエータ工学入門 「動き」と「力」を生み出す驚異のメカニズム (ブルーバックス)作者:鈴森康一講談社Amazon

生産技術の教科書Ⅱ作者:鈴木タケシAmazon

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手頃なオープンソースのグリッパーでも無いかなと検索していたところ……なんと、そもそも本体そのものがオープンソースのロボットアームAR4というのを発見しました。 www.anninrobotics.comどんなものかはこちら youtu.be使うステッピングモーターから、組み…

実際のところ chrome.google.com へ行き、Chrome拡張を通常通りの方法で導入起動すると、こんな感じ なんとJOG機能めいたものが標準でついてきます。 参考もと chrome.google.com Make: Japan | CNCを知ろう：G-Codeの読み方

ロボット工学者が考える「嫌なロボット」の作り方: ヒューマンエージェントインタラクションの思想 作者:松井哲也 青土社 Amazon

実験向きロボットアームxArmとオープンソース自動分注機OT-2を連動させるためのメモ 実際のところ 我流でやっていたのですが、これを機会に公式の方法を採用 xArmのPythonSDKを入手 GitHub - xArm-Developer/xArm-Python-SDK から、zipファイルを取得 OT-2の…

「機械工学」のキホン 誰もがほしがる 暮らしに役立つ 機械をつくる！ (イチバンやさしい理工系)作者:小峯 龍男SBクリエイティブAmazon

実際のところ "-n"で文字数をきめる read -n 1 value キー入力を促す文字を入れ、結果を変数に格納する read -n 1 -p "Move (w/a/s/d q) :" key 実用例：ＪＯＧ機能的 コントローラー等でユーザーがロボットを操作しながら位置調整したり検討したりする機能…

Making Things Move ―動くモノを作るためのメカニズムと材料の基本 (Make: PROJECTS)作者:Dustyn RobertsオライリージャパンAmazonMAKE系の本で、主題は機械科でやる様なもの。 つまりネジやリンク機構、応力などです。読む前はライントレーサーの様な簡単な…

youtu.beリンク機構をつかって半円な軌跡を書く構造ロボット競技のような、機構の制約がある環境では結構使われているみたい。 半円のパーツとこのヘッケンリンク3個を組み合わせて、疑似的なタイヤっぽい何かを作ることができる様子。機械工学は若葉マーク…

アンテナや同軸信号系でよくみるSMAコネクタ。 たまにRP SMAコネクタなんてのもありますが、見た目SMAコネクタと同じです。 私が使うときは大抵対になってたので意識しませんでしたが……もちろん、ちゃんと違いがあります。こたえ：オスメスの順序が逆。 参考…

RasPiにはいろいろとIOがついてますが、大本が学習用ということもあって その性能は必ずしも十分ではありません。 特に、大きめな電流が必要なモーター系ではとくに。今回咬ませるデバイスはこれ。Quimat 4A TB6600 ステッピング モーター ドライバー コント…

予算1万円でつくる二足歩行ロボット (I/O BOOKS)作者:俊幸, 中村発売日: 2020/06/24メディア: 単行本Fusion360、KiCADなどMaker界隈で人気のツールをつかって、12自由度の小型の人型ロボットを作ろう、という中々攻めた本です。こういう本だとプラ加工はつき…

実用メカニズム事典:機械設計の発想力を鍛える機構101選作者:岩本 太郎森北出版Amazon名前そのまんまで、色々なメカ機構が短めな動作説明を含めて解説されてる本です。 トーションバーのような自動車で使うような機構から、自動機械ですぐ使えそうなものまで…

必携「からくり設計」メカニズム定石集-ゼロからはじめる簡易自動化-作者:熊谷 英樹発売日: 2017/06/27メディア: 単行本製造業用語の「からくり」は極力外部動力によらず、重力や摩擦、人力などを用いて作業を効率化させる治具を現場主導でつくっていく開発…

はじめての治具設計作者:西村 仁発売日: 2020/01/07メディア: 単行本ロボットモノを作るとき、 それと連動した装置のデザインは結構頭を使うとこです。この本はそう言った周辺装置のうち、 治具と呼ばれる部分のアイディアや考え方を紹介してくれます。教科…

shuzo-kino.hateblo.jpステッピングモーターでやった事例の続き。 今度は、いわゆるJOG機能……的なものを実装してみます。 JOG機能は機構の組付けチェックなどに便利です。 本来はボタン押しっぱなしで動いているべきなんですが、今回は私のtkに対する知識不…

Raspberry Pi 3BにはハードウェアPWMが実装されています。 ２チャンネル各２ピンが割り当てられているので合計４ピンあるわけですが、 同じチャンネルのピンは同時に駆動できません。 たとえばXY平面で斜めに動かしたいなら、XとYはCH1とCH2に分離する必要が…

前回に引き続き、ステッピングモーターNEMA17とコントローラーA4988をPython on RasPi3で制御してみます。 実際のところ 今回つかうNema17はNema11と同じ配置なので、基本的に公式ドキュメントを読み換えるだけでいけます。 import RPi.GPIO as GPIO # impor…