RealSense SDK for Pythonを Ubuntu22LTS on Raspi4B で試す その２：深度情報を色分けして表示

shuzo-kino.hateblo.jp
の続き。
深度情報を色分けして表示する方法について。

実際のところ

単独駆動

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2

conf = rs.config()

# 高さ情報を取得
conf.enable_stream(rs.stream.depth, 1280, 720, rs.format.z16, 30)

pipe = rs.pipeline()
profile = pipe.start(conf)

while True:
    frames = pipe.wait_for_frames()
    depth_frame = frames.get_depth_frame()
    depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data())
    #色つきに（これをやらないと、灰色で使いモンにならない）
    depth_colormap = cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.08), cv2.COLORMAP_JET)
    cv2.imshow('RS',depth_colormap)

    #ESC key
    if cv2.waitKey(1) & 0xff == 27:
       cv2.destroyAllWindows()
       break

転送する……？

今回1on1で通信を前提にしているのでX Windowで画面を飛ばしました。
参考もとにある、Ethernet経由はマルチキャストなので多対多の場合は使えるかも。

参考もと

Python
Stream over Ethernet - Python Example
RealSence D435をPythonで使う【とりあえず表示編】（Windows10） - Qiita