Bye Bye Moore

PoCソルジャーな零細事業主が作業メモを残すブログ

python

BottleでArUcoマーカーを追跡し四隅情報をコンソールに出す

前回の成果を活かして、Arucoを追跡する 実際のところ ハード NanoPi Neo 2 Fifine K420 camera.py フレームの出力をバイト列ではなく、imencodeのままで実施。 今回はArUcoのマーカー追跡を使うため、画像として渡さないといけないため。 import cv2 class …

BottleでUSBカメラの動画を配信する簡易サイトをつくる

mjpeg-streamerやGstreamerでカメラの画像を配信する方法は何度か触りました。確認するには便利でしたが、少し手の込んだ事をやろうとすると苦労したりするので、今回は学習をかねてこれらの機能を簡易的に再現してみようと思います。 実際のところ WEB鯖は …

blenderでpythonやる その5:テクスチャをはりつける

実際のところ import bpy mat = bpy.data.materials.new(name="foobar") mat.use_nodes = True bsdf = mat.node_tree.nodes["Principled BSDF"] texImage = mat.node_tree.nodes.new('ShaderNodeTexImage') texImage.image = bpy.data.images.load("C:\\User…

blenderでpythonやる その4:頂点を追加してPointCloud的な

実際のところ import bpy def point_cloud(ob_name, coords, edges=[], faces=[]): """Create point cloud object based on given coordinates and name. Keyword arguments: ob_name -- new object name coords -- float triplets eg: [(-1.0, 1.0, 0.0), (…

blenderでpythonやる その3:カメラを動かしたりアニメーションしたりする

実際のところ カメラを動かす デフォではこんな感じ ここで、カメラを動かすと D.objects[0].location.x += 2 D.objects[0].location.y += 2 アニメーションする import bpy from math import sin start_pos = (0,0,0) ob = bpy.context.object frame_num = …

blenderでpythonやる その2:基本のcubeで遊ぶ

shuzo-kino.hateblo.jp の続きで、色を変えたり並べたり 実際のところ 色を変える デフォ画面ではCubeは"[1]"に入ってるので、それにマテリアルをセットします。 最後にrenderで描画。 mat = bpy.data.materials.new('C1') mat.diffuse_color = (51 / 256, 1…

blenderでpythonやる その1:コンソールの基本的なこと

3DCGから動画編集まで何でもできる謎のツールBlender。 およそ4年前にギョームで使う説明CGのために少し触り、凄腕モデラーの前に挫折して放棄してましたが……。当時注目していた機能の一つとしてPythonをインターフェイスとするスクリプト機能がありました…

RasPi4b + Webcam + ArUcoでARマーカー追従のロボット その3:マーカーの位置によって

実際のところ 前回のをベースに、中心点から一定量以上動いた場合に右か左かを判定するような簡単なのを。 #! /bin/python import cv2 aruco = cv2.aruco img = cv2.imread("1.jpg") dictionary = aruco.getPredefinedDictionary(aruco.DICT_4X4_50) corners…

標準入力をwhileループで待ち受けるpython3スクリプトに名前付きパイプ越しに別の端末から文字列を送り付ける

なんだかクッソ長いタイトルですが……要は python3側はwhileループで標準入力にきた結果を待ち構えている 標準入力には別の端末で生成された文字列を送り込みたい という課題を、これまで作ってきたモンの寄せ集めで作ってみましたという話 実際のところ 名前…

pythonでwebDAVサーバー

webDAVはブラウザ上でファイルマネージャー的な事をやれる機能です。 ディレクトリにファイルが生成されているか確認する等々、非エンジニアに依頼するときに少し便利。 自分でやる分にはnetcatでやるのが楽なんですけどね……。 実際のところ ~$ pip install …

OpenCVでアナログメーターの角度を読み取る その3:左右対称なメーター

角度を計算するわけですが、左右対称な場合はその方向を判定しないと使いモンになりません。 アプローチは色々ありそうですが、今回は考える事が少ない前半後半の分離というアプローチでやる事にしました。 実際のところ 方針 処理する領域を分けて、 #前半…

OpenCVでアナログメーターの角度を読み取る その2:角度を検知し線を描画

実際のところ import cv2 import numpy as np img = cv2.imread('gauge.jpg') #img = cv2.imread('test3.png') gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY) edges = cv2.Canny(gray,150,200,apertureSize = 3) lines = cv2.HoughLines(edges,1, 1* np.pi/1…

OpenCVでアナログメーターの角度を読み取る その1:エッジの検出

ハフ変換という方法で方向を検知できる その前処理として、エッジの検出が必要 実際のところ canny法という手法をつかってエッジの検出をします。 OpenCVではそのまんまCannyというメソッド名で、画像、下限、上限と引数が続きます。 import cv2 import nump…

OpenCVで物体の角度検知を行う

オブジェクトの傾きからパラメーターをとる必要がでてきました。 できればnoOpenCVチャレンジを継続したかったのですが、時間的にそうも言っていられず…… 久々にOpenCVを弄る事に。 実際のところ 考え方 画像を二値化する オブジェクトの領域を区切る オブジ…

open3d その3:画像から点群データっぽいものを作り三次元モデルを生成

$ for i in $(seq 10 10 90) ; do convert rose: -threshold $i% rose$i.png; doneimport open3d import numpy from PIL import Image # 点群型データ作成 pcd = open3d.geometry.PointCloud() files = ['rose10.png','rose20.png','rose30.png','rose40.png…

open3d その2:VoxelGridで埋める

実際のところ スクリプト例 VoxelGridのcreate_from_point_cloud import open3d import numpy # 点群型データ作成 pcd = open3d.geometry.PointCloud() # 座標設定 for x in range(10): pcd.points.append([ 0, float(x), 1.0]) pcd.points.append([float(x)…

open3dで点群データをつくる その1:導入

numpy-stlでSTLファイルを生成する その1:環境構築と動作確認 - Bye Bye MooreSTLファイルを生成しようと思ったものの、やはり難しい……点群データめいた方法でやれないか調査したところ、 open3dというドンピシャなモノが。 実際のところ 導入 $ pip insta…

C#(.NET 5)からPython3の引数つきスクリプトを呼び出す

最近流行りのプロジェクトはnodeやpythonのリファ実装が充実していたりします ところが、それと連携したいプロジェクトはC#で書かれており、できれば更新はしたくない…… そういうときは、いっそC#のほうからpythonを読み出すというのも考えていいかも 実際の…

Python3で複数種類のエラーをキャッチする

実際のところ メインで発生し得るのがファイルなしエラー、一応それ以外もキャッチしときたい場合 try: f = open('myfile.txt', 'r') 100 / 0 except FileNotFoundError as e: print("123 ", e) except Exception as e: print("foobar: ", e) $ python3 hoge…

PythonでTCP/IPなsocket通信

昔ながらのsocket通信に出くわしたので試しにPythonで組んでみました。 実際のところ 送信側 import socket import time with socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) as s: s.connect(('127.0.0.1',9999)) s.sendall(b"hello") time.sleep(2) w…

pythonの正規表現まわり

しょっちゅう忘れて全く記憶に残らないのでメモ 実際のところ X=300だとかy=99みたいな感じで文字列が入ってくる際、左辺と右辺をそれぞれパースしたい場合は以下のように import re pt = re.compile(r'(x|y)=(\d{1,5})') mt = pt.match("x=100") mt[1] #>> …

numpy-stlでSTLファイルを生成する その2:自分で平面ポリゴンをかく

実際のところ import numpy as np from stl import mesh ## 基準となる頂点を設定 vertices = np.array([\ [-2, -1, +1], [-1, -1, +1], [ 0, -1, +1], [+1, -1, +1], [+2, -1, +1], [ 0, 0, +1]]) ## 頂点を三点指定して三角形をつくる faces = np.array([\…

numpy-stlでSTLファイルを生成する その1:環境構築と動作確認

実際のところ インストール $ pip install numpy-stl スクリプト import numpy as np from stl import mesh # Define the 8 vertices of the cube vertices = np.array([\ [-1, -1, -1], [+1, -1, -1], [+1, +1, -1], [-1, +1, -1], [-1, -1, +1], [+1, -1, …

GoogleDriveAPIで 403で怒られたらトークンの権限設定が古いのかも

developers.google.com を参考にOAuthのcredをtoken.jsonに保存して開発しているようなケースで 色々弄りながら実験していると、以下のようなのが出てくる事があります。 An error occurred: これはtoken.jsonに古いScope情報など不適切な権限が書き込まれて…

Pyhon3系でGoogle Driveと接続する その3:ファイルのダウンロード

実際のところ ファイルIDがXXXのものをBytesIOに放り込み、ファイルfoobar.fileに書き込むサンプルは以下のような感じに from __future__ import print_function import os.path import io from google.auth.transport.requests import Request from google.…

Pyhon3系でGoogle Driveと接続する その2:ファイルのアップロード

shuzo-kino.hateblo.jp の続きでファイルをアップロードする部分をやっていく予定の枠 実際のところ 前回のquickstart.pyをベースに developers.google.comScopeは公式サイトから'https://www.googleapis.com/auth/drive'に設定 OAuth 2.0 Scopes for Google…

Pyhon3系でGoogle Driveと接続する その1:環境導入

RasPiを経由してクラウド上のファイルをみたり、あるいは逆にアップロードしたりする仕組みが必要になりました 自前で組む、AWS S3を使うなど色々検討はしましたが……外部の人が適宜参照する可能性がでてきたため、 今回は説明しやすいGoogle Driveをつかうこ…

RasPi4b + Webcam + ArUcoでARマーカー追従のロボット その2:Python2系で位置情報の取得

shuzo-kino.hateblo.jp の続き。 python3で傾きや位置の情報をとってみます。 実際のところ OpenCVでも当然カメラは使えるのですが……色々とトラウマがある*1 $ cat arucoTest.py #! /bin/python import cv2 aruco = cv2.aruco img = cv2.imread("1.jpg") dic…

chromium+selenium+RasPiで動いていたパーサーをAWS LightSailに載せ替える

shuzo-kino.hateblo.jp のシリーズの実質的続編。これまではseleniumで動くパーサーをRasPi4Bに載せて運用していました。 RasPi4BはARMコアなので少し環境づくりが面倒だったこと、それ以上にずっと繋いでないと動かない仕様もどうかと思い、載せ替えを検討…

xArmにROS環境をつくる その3:rospy経由でpythonから動かす

PythonでROSメッセージをおくる方法として、rospyの活用があります 実際のところ まず使うためのサービス名を把握 $ rosservice list /rosout/get_loggers /rosout/set_logger_level ・・・ /xarm/vacuum_gripper_set /xarm/velo_move_joint /xarm/velo_move…