microROSをRaspberry Pi Picoでつかってみる その２：通信環境を構築

前回構築した極小貧弱装置用pub-sub通信環境（不適当な理解）の次は、いよいよRasPi Picoに

実際のところ

先にPicoSDKの環境は構築されているものとします

ROS2の作業ディレクトリのsrc（今回はdev_ws/src）に移動し、micro-ROS build systemを用意
私の環境はhumbleなので、micro-ros-buildをcloneする時はブランチを明示しておきます

cd dev_ws/src
git clone --recurse-submodules https://github.com/raspberrypi/pico-sdk.git
git clone -b humble https://github.com/micro-ROS/micro-ros-build.git

環境変数を設定

echo "export PICO_SDK_PATH=$HOME/dev_ws/src/pico-sdk" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ビルドシステムのセットアップスクリプトを実行

cd micro_ros_raspberrypi_pico_sdk
mkdir build
cd build
cmake ..
make

RasPi Picoへの書き込み

RasPi Picoに先ほどビルドしたmicro-ROSファームウェアを書き込みます
RasPi PicoはBOOTSELボタンを長押ししてブートローダモードで接続します

cp pico_micro_ros_example.uf2 /media/$USER/RPI-RP2

参考もと

GitHub - micro-ROS/micro_ros_raspberrypi_pico_sdk: Raspberry Pi Pico (RP2040) and micro-ROS integration
Getting started with micro-ROS on the Raspberry Pi Pico | Ubuntu