ROS2のlaunchファイルを用意する

実際のところ

$ cd ~/dev_ws/src
$ mkdir -p rpi_cpu_temp/launch
$ touch rpi_cpu_temp/launch/cpu_temp_launch.py

ROS1ではXMLだった気がしますが……ROS2からlaunchファイルはpython風の記法が使えるようになったそうで
cpu_temp_launch.py

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='rpi_cpu_temp',
            executable='cpu_temp_publisher',
            name='cpu_temp_publisher_node',
            output='screen',
            parameters=[{'timer_period': 1.0}],
            remappings=[('/old/topic', '/new/topic')]
        ),
    ])

実行

$ ros2 launch rpi_cpu_temp cpu_temp_launch.py

参考もと