Bye Bye Moore

PoCソルジャーな零細事業主が作業メモを残すブログ

xArm Python SDKをUbuntu 22.04 LTSに構築する その2:位置制御・軸制御

実際のところ

from xarm.wrapper import XArmAPI

## アーム接続先の決定
robot_ip = '192.168.1.195'
arm = XArmAPI(robot_ip)
#>> ROBOT_IP: 192.168.1.195, VERSION: v2.3.102, PROTOCOL: V1, DETAIL: 7,13,CS1304,DC1303,v2.3.102, TYPE1300: [1, 1] 
#>> change protocol identifier to 3

# 初期化命令
arm.motion_enable(enable=True)
arm.set_mode(0)
arm.set_state(state=0)

# 位置指令
arm.set_position(x=300, y=0, z=150, roll=-180, pitch=0, yaw=0, speed=100, wait=True)

# 切断
arm.disconnect()