今回はアーム先端の角度を一定に維持する方法です。
たとえば、中身入り容器を端した後だと大事な関数ですね。
実際のところ
位置指定の後に、ピッチ設定を加えます。
たとえば0度(初期姿勢)のまま固定したい場合、以下のようにします。
builder.setTargetPitch(0.0);
builder.setPitchSystem(GLOBAL);
ここでの"GLOBAL"は文字通りグローバル座標系を表しており
他のパーツとの位置関係から見た目０度の維持できるよう計算してくれるというスグレモノです。
逆に、駆動部それ自体の値を直接設定したい場合は"GLOBAL"の代わりに"LOCAL"を設定します。
