printfはbashのビルトインの一つですが、その実装で日付数値を出す特別な構文が備わっています。
これはビルトインの一部なので、サブコマンドでdateを実行するより速いという利点があります。
実際のところ
"%{datefmt}T"という、少々変わった構文を使います。
$ printf '%(%F)T\n' 2021-11-15
ビルトインなのでサブシェルを起動するより高速
~$ time printf '%(%F)T' 2021-11-15 real 0m0.001s user 0m0.000s sys 0m0.000s ~$ time printf $(date +%F) 2021-11-15 real 0m0.007s user 0m0.000s sys 0m0.016s