実際のところ
SDK
まず先にSDKを導入
今回Python用のインターフェイスは使わないので簡易的な方法で
sudo apt install cmake pkg-config
git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git mkdir -p YDLidar-SDK/build cd YDLidar-SDK/build cmake .. make sudo make install
ROS2用パッケージ
$ git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros2_driver.git ydlidar_ros2_ws/src/ydlidar_ros2_driver -b humble
$ rosdep install -i --from-path . --rosdistro humble -y
$ colcon build --symlink-install --packages-select ydlidar_ros2_driver
$ source ./install/setup.bash
デバイスの権限を設定しないと動かんので
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
走査の実行
LiDARが回り始めます（たのしい
$ ros2 launch ydlidar_ros2_driver ydlidar_launch.py
トピックの購読
$ ros2 topic echo /scan
