ROS2 humble on RasPi4B で AgileX tracer mini を動かす その１：環境構築

実際のところ

必要なパッケージ類の追加

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install build-essential git cmake libasio-dev

ビルド

以下、ROS2作業ディレクトリをdev_wsとしてやっていきます

$ mkdir -p ~/dev_ws/src
$ cd ~/dev_ws/src
$ git clone https://github.com/westonrobot/ugv_sdk.git
$ git clone https://github.com/agilexrobotics/tracer_ros2.git -b humble

同じリポジトリでrosdep
このとき、"-r"オプション*1を入れてあげないと、ugv_sdkがcatkinを参照しにいく動作で後が解決できない

$ cd ~/dev_ws/src
$ rosdep update
$ rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

RasPiの環境下でQtのビルドが上手くいかないためgazebo系は必要に応じてトバします

$ cd ~/dev_ws
$ colcon build --symlink-install

modprpbeを有効化

$ sudo modprobe gs_usb

初回

$ cd ~/dev_ws/src/ugv_sdk/scripts/
$ bash setup_can2usb.bash

次回以降は

$ cd ~/dev_ws/src/ugv_sdk/scripts/
$ bash bringup_can2usb_500k.bash

参考もと

github.com
ROSのcatkin buildが通らない時の対処法 #ROS - Qiita
rosdep - ROS Wiki

*1: Continue installing despite errors.