ROS2 humbleにGazebo Fortressの環境を構築

貧弱な計算資源下でロボット開発をやっていた手前、Gazeboは高嶺の花でした
そんな私も色々あって現環境にGazebo導入を試みるも……上手くいかず
技術調査を進めていくと、そもそも公式が「Classic gazebo」などと自ら旧式である事を宣っている始末。
最新リリースのGazebo11.0.0は2019年1月30日です。
……4年前以上前……（白目）
classic.gazebosim.org

というわけで……公式が後継プロジェクトとして推している、Ignition Gazebo……あたらめGazeboのLTS版 Fortress *1を導入していこうかと思います。

実際のところ

導入に必要なパッケージ群の導入

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release wget gnupg

リポジトリの追加

sudo wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update