今までimgファイルをsdカードに焼きこんだり、ビット列を生成する時に使ってたddコマンドですが……
SDカードやUSBフラッシュメモリ、HDDみたいなモノのimg化にも使えるそうです。
予め環境構築済のsdaを、/Volumes/NONAME/下のsda.imgに保存するには、こんな感じです。
$ dd if=/dev/sda of=/Volumes/NONAME/sda.img
逆に既存のimgをSDカードに書き込む場合は
$ dd bs=1m if=2016-09-23-raspbian-jessie-lite.img of=/dev/rdisk2
macOSでUbuntuのisoファイルからimgファイルをつくる場合、hdiutilコマンドをつかいます。
元はdmgファイルとisoファイルを相互に変換する用途のコマンドのようです。
なお、このコマンドはapple謹製で他のUNIX系には載っていません。
Ubuntu 16.04 LTS 日本語 Remix リリース | Ubuntu Japanese Team
より、ubuntu-ja-16.04-desktop-amd64.isoを入手します。
その後、ファイルのあるフォルダにて
$ hdiutil convert -format UDRW -o ./Downloads/ubuntu-ja-16.04-desktop-amd64.img ./Downloads/ubuntu-ja-16.04-desktop-amd64.iso Driver Descriptor Map（DDM: 0）を読み込み中… Ubuntu 16.04 LTS ja amd64 （Apple_ISO: 1）を読み込み中… Apple（Apple_partition_map: 2）を読み込み中… Ubuntu 16.04 LTS ja amd64 （Apple_ISO: 3）を読み込み中… EFI（Apple_HFS: 4）を読み込み中… Ubuntu 16.04 LTS ja amd64 （Apple_ISO: 5）を読み込み中… .............................................................................. 経過時間: 53.040s 速度: 25.0Mバイト/秒 節約率: 0.0% created: /Users/shuzo_kino/Downloads/ubuntu-ja-16.04-desktop-amd64.img.dmg
一応、isoファイルとimgファイルには互換性があるので、大抵の場合拡張子を変えるだけ動きはするようです。
dmgは独自色があるため、hdiutilを介した方が安全でしょう。
ROSはフリーのロボット用OSです。
何かと複雑になりがちなロボットシステムの開発に便利なアレコレが入っています。
また、それぞれの部位を独立して扱う事ができるため、アップデートも容易です。
今回はUbuntu 16.04 LTS (Xenial)にROS Kinectを入れる方法を扱います。
なお、14LTS系Kinectを入れたり、16LTSにindigoを入れたり……は出来ないので注意して下さい。
ROS文化圏はアップデートに相当敏感です！
まずはパッケージリストにインストール情報を叩き込みます。
"$(lsb_release -sc)"はOSの情報を読ませるトコです。
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
次に、サーバ用の合鍵登録となります。
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
前述のように、ROSはアップデートに相当敏感です。
upgradeしないと、ちゃんと導入できなかった事もありました。
時間はかかりますが、横着せずにアップデートしましょう。
$ sudo apt-get upgrade $ sudo apt-get update
いよいよパッケージです。
１０Gは余裕を見とかないとインストールが止まるので注意（経験談）
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
ROSの初期化
$ sudo rosdep init $ rosdep update
環境変数の設定
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc $ exec -l $SHELL
今回は馬鹿話です。
VirtualBoxでttyUSBを認識しないなら……ただのシリアルポート開け忘れかもしれません。
ISOファイルから入れたような状態ならば、デフォではOFFになっています。
というわけで、探してもないです
OSを閉じた状態で設定を開いてやれば、ポートをあける設定がでてきます。
ちゃんと保存して起動してやれば、ご覧の通り現れてくれます。
カーネルのバージョンによって、ビルド方法が異なるパッケージというのが有ります。
今使っているバージョン情報を知りたい場合、lsb_releaseがつかえます。
たとえば、Ubuntu16系でscオプションつきで実行するとコードネームがでてきます
$ lsb_release -sc xenial
オープンソースカンファレンス２０１７に行ってきました。
会場は明星大学という、多摩地域の私立大学。
京王線で高幡不動まで出て、そこから多摩モノレールか多摩動物公園線にのります。
私は多摩動物公園ルートで行ったのですが……途中の道は中々に険しく、普段山道を歩き慣れてる人以外にはオススメできない感じでした。
副名義に「原子力部」とか出ているので、何事かと思いましたが……
展示物は、マグネット式鳥獣監視システムです。
電源は海外ではよく見る18500*1、通信系はIM920、制御はBlue PillというSTM32系のマイコンボード*2。
性能上1km程の通信能力を持ちつつ、一ヶ月稼働するそうです。
Blue Pill単体のデモも。
有機LED画面がフツーに動きます。
体験ゲームでの事例
水没都市とシマダシステム
Kickstarterで話題になった、超小型ラップトップにUbuntu17を入れた等々の展示*3。
RasPiにUSBドングル型アンテナつけて、WiFiパケットで操作する戦車ラジコン。
アナログスティックの右左が、それぞれ動輪の右左とリンクしています。
個人的に驚いたのが、これ。
本来はゲームコントローラー*4にカメラを把持させるようなオプションなのだそうですが、
ご覧の通りデカいスマホもらくらく固定いけます。
デモンストレーション用にはモッテコイですね……。
色々と面白いガジェットが展示されています。
Felicaリーダーもありました。
全く知らなかったのですが、規格上ポイントカード機能を付けることもできるとか。
また、種別を判定する事も可能だと。
入り口からして、これです。
半加算器で、一周ごとにインクリしていきます。
正気の沙汰ではない、２ビット加算器。
上段を１、下段を０として、３周走ると結果がでます。
パーソナルIoTという切り口で、個人用センシング装置の展示をされていました。
本業は産業IoTの方とのこと。
