物理シミュレーションはROSなしでは苦しいと思ってましたが……あるとこにはあるんですねぇ。 実際のところ 今回目的としているxArmのURDFモデルはライブラリにデフォでついてきます。 GitHub - bulletphysics/bullet3: Bullet Physics SDK: real-time coll…
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