ROSは研究用途から実用まで、幅広く使われているロボット用ミドルウェアです。 ロボティズ社は公式にROSの開発サポートをしている関係からOpen Manipulatorも動作サンプルとして使えます。というわけで、Open ManipulatorでROSを使ってみます。 この記事は旧…

実際のところ トルクをオフにして ロボットアームを任意ポイントに移動 Save Joint Poseをクリックして点を記憶 こうやって一点一点教え込んでいき、全て終わったら "Motion Start"で再生。 一番下の"Motion Repeat Off/On"はその表示の通り、ループ再生する…

前回に続いて、今度は最初のアプリケーションを実装するところまでやります。 初回はシャレにならない程面倒なので、腰を据えてやる必要があります。 実際のところ macOSでやります。 おおまかなフロー Arduino IDEを入手 Arduino ボードライブラリにOpenCR…

組み立てるのに三時間ほど……いうて、半分以上はマニュアル読み違えによる手戻りでしたけども……

入門 機械制御と製作実習 4軸クレーンを作って学ぶ機械装置設計作者: 岡田昌樹出版社/メーカー: オーム社発売日: 2017/07/14メディア: Kindle版この商品を含むブログを見るタイトル通り、産業用機器で使われているような制御・機構をつかって４軸クレーンを…

台形ネジ(送りネジとも)とボールネジはどちらも 回転運動を直線運動に変換する部品です。ボールネジの方がより精密かつスムーズですが、その分値段が高くなります。 ワークに対し十分なパワーのあるモーターで且つ値段を抑えたいなら台形ネジを、 そうで無い…

アイエイアイ IAI高剛性エレシリンダー EC-S7MAH-450-0-B-WA-WLメディア:電動アクチュエータ(上掲のようなもの)にて、物理リミットをソフトウェア的に制御しようとした時のこと。電動アクチュエータには電流値を取得する機構がついています。 これを活かして…

圧着端子は機械屋さんがセンサーや動力線の配線に使う部品です。ニチフ 裸圧着端子 Y形(100P) 1.25Y3出版社/メーカー: ニチフ端子工業メディア: Tools & Hardwareこの商品を含むブログを見るこれを圧着ペンチとか圧着工具と呼ばれるモノで輪っかを押しつぶし…

ねじとばねから学ぶ! 設計者のための機械要素作者: 國井良昌出版社/メーカー: 日刊工業新聞社発売日: 2017/03/01メディア: 単行本この商品を含むブログを見る表題の通り機械設計に関する読み物系の本です。機械設計を料理と見立て、料理との対比から日本にお…

展示会ログなんかでも書いている通り、最近はハードウェアの仕事が増えてます。 そんな中で、品質管理が課題になってました。 いつまでも研究室めいた出たとこ勝負のワンオフ装置ばかり作ってるわけにも行きませんからね。 そろそろ品質管理の必要があるなと…

Wikipediaによると ジェネバ機構（ジェネバきこう、Geneva drive、Maltese cross）は、連続回転運動を断続回転に変換する機構である。ゼネバ機構とも。 単純回転運動から、カウントやコマ送り・映写機のような動きを実現します。 元はスイスの時計職人さんが…

ボールナット機構は回転運動を直進運動に変える機構の一つです。 トラクターのようなデカイ車のステアリング機構に使われていたりします。 Wikipediaから画像を引用すると、こんな感じ。 この玉の部分はボールチェーンでなく、一個一個独立した玉です。 ベア…

またぞろ３Dプリンターの話題です。 この二週間ほど装置に張り付く日々が続いてるもので……。差し込み加工やネジ機構があるならABS樹脂じゃないと詰みます。 PLA樹脂は融点が低く反りにくい反面、加工が死ぬほど面倒です。 主観では倍以上の削り難さでした。…

最近、自社でロボットアームを使うことがあるのですが……結構配線が複雑化して大変です。 スパイラルチューブで囲おうにも、バラバラなモノをまとめるのには使えてもそれぞれの根本は独立していてダメだったり。 特に、出っ張った配線は糸巻きの要領で信号線…

shuzo-kino.hateblo.jp 以前の記事のように7botを導入してはみたものの、待てども待てどもサンプルが上がってくる気配がありません。このままでは月が変わりそうなので……試しに有志が作ったサンプルコードを動かしてみました。 発送時点で公開はされてたのに…