実際のところ 複数軸動かすときは、ID毎にインスタンスを生成して操作してあげればよいです。 各軸のIDは先に書き込みしておいてください。 import os import sys # 添加pcan_cybergear库的路径 # パスの追加 sys.path.append(os.path.join("..", "cybergear…

shuzo-kino.hateblo.jp の続き 今度は速度を変更 実際のところ # モーターの有効化 motor1.set_run_mode(motor1.RunModes.SPEED_MODE) motor1.enable() ## 速度パラメータを指定 motor1.write_single_param("spd_ref", value=0) # ゼロ点に移動 motor1.write…

実際のところ CANの立ち上げ ### CAN状態の確認 $ ip link show type can ### 既存プロセスの停止 $ sudo ip link set can0 down ### 通信レートの設定 $ sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 ### プロセスのたちあげ $ sudo ip link set can0 u…

実際のところ 作業環境 Ubuntu 22.04LTS 使用デバイス Ubuntuが動作する機体で操作するので、USB CANFD変換器を使いますUSB - デュアルチャンネル CANFDコンバーター Raspberry Pi4/Pi3B+/Pi3/Pi Zero(W)/Jetson Nano/Tinker Board/PC用 Windows Linuxソフト…

図解入門 現場で役立つ電源回路の基本と仕組み[第2版]作者:石川洋平,清水暁生,深井澄夫,野口卓朗秀和システムAmazon

アクチュエータ工学入門 「動き」と「力」を生み出す驚異のメカニズム (ブルーバックス)作者:鈴森康一講談社Amazon

生産技術の教科書Ⅱ作者:鈴木タケシAmazon

生産技術の教科書Ⅰ作者:鈴木タケシAmazon

実際のところ chrome.google.com へ行き、Chrome拡張を通常通りの方法で導入起動すると、こんな感じ なんとJOG機能めいたものが標準でついてきます。 参考もと chrome.google.com Make: Japan | CNCを知ろう：G-Codeの読み方

ロボット工学者が考える「嫌なロボット」の作り方: ヒューマンエージェントインタラクションの思想 作者:松井哲也 青土社 Amazon

MFT2022のキオクシアブースで聞いた話のメモ。画像処理や音声解析、あるいは私のやろうとしてる制御工学など、データに紐づいた細かい計算の塊みたいな処理は結構あります。 こういう処理は一旦メモリ上に載せられた一時情報をCPUで計算して、最終結果をスト…

実際のところ "-n"で文字数をきめる read -n 1 value キー入力を促す文字を入れ、結果を変数に格納する read -n 1 -p "Move (w/a/s/d q) :" key 実用例：ＪＯＧ機能的 コントローラー等でユーザーがロボットを操作しながら位置調整したり検討したりする機能…

仮想発電所システムの構築技術作者:蜷川忠三オーム社Amazonコロナ騒動でゴーストキッチンだのバーチャルナンチャラだのと、作業拠点を分担していながら実際は一つの店舗、あるいは複数の店舗のようにふるまう業態が出てきました。発電所……というか電力の需要…

はじめての治具設計作者:西村 仁発売日: 2020/01/07メディア: 単行本ロボットモノを作るとき、 それと連動した装置のデザインは結構頭を使うとこです。この本はそう言った周辺装置のうち、 治具と呼ばれる部分のアイディアや考え方を紹介してくれます。教科…

shuzo-kino.hateblo.jpステッピングモーターでやった事例の続き。 今度は、いわゆるJOG機能……的なものを実装してみます。 JOG機能は機構の組付けチェックなどに便利です。 本来はボタン押しっぱなしで動いているべきなんですが、今回は私のtkに対する知識不…

Raspberry Pi 3BにはハードウェアPWMが実装されています。 ２チャンネル各２ピンが割り当てられているので合計４ピンあるわけですが、 同じチャンネルのピンは同時に駆動できません。 たとえばXY平面で斜めに動かしたいなら、XとYはCH1とCH2に分離する必要が…

前回に引き続き、ステッピングモーターNEMA17とコントローラーA4988をPython on RasPi3で制御してみます。 実際のところ 今回つかうNema17はNema11と同じ配置なので、基本的に公式ドキュメントを読み換えるだけでいけます。 import RPi.GPIO as GPIO # impor…

ステッピングモーターは3dプリンターで採用実績の多いnemaシリーズ(4個) NEMA17ステッピングモーター高トルクバイポーラDCステップモーターキット,LINGLONGメディア:これまた3dプリンター界隈で著名なA4988シリーズのコントローラーHiLetgo 5個セットRepRap …

何度目かのドローン元年を迎えた今日この頃、みなさん如何お過ごしでしょうか。 私はドローンにはついぞ食指が動かず静観していたのですが、 どうも巷にはロボットアームとドローンを組み合わせたプロダクトがチョロチョロと出ているらしいという話を耳にし…

エンジニアのためのフィードバック制御入門作者: Philipp K. Janert,野原勉,星義克,米元謙介出版社/メーカー: オライリージャパン発売日: 2014/07/26メディア: 単行本（ソフトカバー）この商品を含むブログ (5件) を見るオライリー社から制御工学の本が出て…

GazeboはROSに付属するシミュレータツールです。 こいつを使えば、三次元モデルで動作検証ができます。 実際のところ いまかいてまs 参考もと http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/

ROSは研究用途から実用まで、幅広く使われているロボット用ミドルウェアです。 ロボティズ社は公式にROSの開発サポートをしている関係からOpen Manipulatorも動作サンプルとして使えます。というわけで、Open ManipulatorでROSを使ってみます。 この記事は旧…

Pythonによる制御工学入門作者: 南裕樹出版社/メーカー: オーム社発売日: 2019/05/22メディア: 単行本この商品を含むブログを見る硬そうな冊子名に、漫画絵のギャップがつよい、実習系制御工学の本です。 古典制御から現代制御まで、Pythonを駆使して手を動…

実際のところ トルクをオフにして ロボットアームを任意ポイントに移動 Save Joint Poseをクリックして点を記憶 こうやって一点一点教え込んでいき、全て終わったら "Motion Start"で再生。 一番下の"Motion Repeat Off/On"はその表示の通り、ループ再生する…

前回に続いて、今度は最初のアプリケーションを実装するところまでやります。 初回はシャレにならない程面倒なので、腰を据えてやる必要があります。 実際のところ macOSでやります。 おおまかなフロー Arduino IDEを入手 Arduino ボードライブラリにOpenCR…

組み立てるのに三時間ほど……いうて、半分以上はマニュアル読み違えによる手戻りでしたけども……

ロボットを商材として扱っておきながら 全くメカ的な経験がダメだったので勉強し直す意味で教科書を漁っていました。ところが……元はと言えば電子工学の私には機械系学部生向け教科書はあまりに難解すぎて挫折。考えを改め、王道を征くブルーバックスシリーズ…

電子工作は失敗から学べ!作者:後閑 哲也発売日: 2016/04/14メディア: 大型本「電子工作は失敗から学べ！」は、その名の通り電子工作の本です。 チョット前に出版された「電子工作入門以前」の作者さんの本で表紙の感じも何となく似ています。この手の本に出…

shuzo-kino.hateblo.jp 以前の記事のように7botを導入してはみたものの、待てども待てどもサンプルが上がってくる気配がありません。このままでは月が変わりそうなので……試しに有志が作ったサンプルコードを動かしてみました。 発送時点で公開はされてたのに…