Bye Bye Moore

PoCソルジャーな零細事業主が作業メモを残すブログ

xArmにROS環境をつくる その2:サービスを経由してxArmを動かす

実際のところ

サービス経由でロボットを動かす

$ rosservice call /xarm/motion_ctrl 8 1
ret: 0
message: "motion enable, ret = 0"
$ rosservice call /xarm/set_mode 0
ret: 0
message: "pose mode, ret = 0"
$ rosservice call /xarm/set_state 0
ret: 0
message: "start, ret = 0"

軸を最低限動かす

$ rosservice call /xarm/move_joint [0.1,0,0,0,0,0,0] 0.35 7 0 0