実際のところ
roslaunch
$ YOURIP=192.168.1.230 $ roslaunch xarm_bringup xarm7_server.launch robot_ip:=$YOURIP
操作側端末の準備
サービス経由でロボットを動かす
$ rosservice call /xarm/motion_ctrl 8 1 ret: 0 message: "motion enable, ret = 0"
モードの切り替え
$ rosservice call /xarm/set_mode 0 ret: 0 message: "pose mode, ret = 0"
待機状態を切替
$ rosservice call /xarm/set_state 0 ret: 0 message: "start, ret = 0"
軸を最低限動かす
$ rosservice call /xarm/move_joint [0.1,0,0,0,0,0,0] 0.35 7 0 0
スクリプトを動かす
$ cat test.bash #!/bin/bash rosservice call /xarm/motion_ctrl 8 1 rosservice call /xarm/set_mode 0 rosservice call /xarm/set_state 0 #まずHome rosservice call /xarm/go_home [] 0.35 7 0 0 #Z X Yの順にうごかす……ただし、スペースは開けないこと rosservice call /xarm/move_line_tool [0,0,-50,0,0,0] 200 2000 0 0 rosservice call /xarm/move_line_tool [50,0,0,0,0,0] 200 2000 0 0 rosservice call /xarm/move_line_tool [0,50,0,0,0,0] 200 2000 0 0 rosservice call /xarm/go_home [] 0.35 7 0 0
move_line_toolは相対位置で動くので、行き過ぎないように注意
