Higole GOLE2 ProというタッチディスプレイつきのミニPCをうけりました
こいつにUbuntu22.04LTSとROS2 humbleを入れていきます
実際のところ
開封の儀
なにやら随分味気ない箱で届きました
内容物は本体と充電ケーブル
この充電ケーブルはなんと12V専用のAC to USB-TypeCという謎の侠気仕様
しつこいくらいにモバイルに繋ぐなとか書いてますが……だったら専用コネクタにでもしておいて欲しかったですね……
UI類
外向きのUI類が非常に充実しています
USB3系が多いのでハイレートなカメラ（IntelのRealsenseとか）も使いやすい
Windowsの初期設定
デフォではWindowsが入っています
最初からBIOSに入ってUbuntuディスクを速攻で起動しようとしたものの、私のスキルではそれができず
そのため、Windowsの初期設定だけはやりきって、速攻 Shiftおしながら再起動
BIOSに入るかきいてくる例の画面が出てくるので、OK
Ubuntu24.04LTSの導入
あらかじめUSBメモリにUbuntu24.04LTSのインストールディスクを入れておく
22時代とくらべてGUIの解像度が足りなくても宜しく整えてくれるのが、ベネ
デフォ設定なのか、インストール画面ではディスプレイが90度回転してる……
添付の画面では解像度が低すぎて見切れるので、回したりしながらなんとかやっていく
画面の設定
デスクトップ画面が導入された状態ではジャイロが無効化されるっぽい
ともかく使いづらいので、「設定」->「ディスプレイ」で縦方向(右回転)を選択しておく
リモートログインの設定
$ sudo apt update $ sudo apt upgrade -y
まずはSSHとmDNSを入れちゃいます
$ sudo apt install -y openssh-server avahi-daemon
SSHのSystemctrl起動＆有効化
$ sudo systemctl start ssh $ sudo systemctl enable ssh
mDNSも同様
$ sudo systemctl start avahi-daemon $ sudo systemctl enable avahi-daemon
ROS2 humbleの導入
sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install ros-jazzy-desktop ros-dev-tools
環境変数に必要なソース読み込みをいれておく
$ echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
