rclpyの購読ノードに値を保存して読み出す

実際のところ

ROS2標準メッセージのPointを購読し、
その値を内部の変数"recent_value"に格納するようなケースを考えます

import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import Point

# グローバル変数
global_value = None

class PointSubscriber(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('point_subscriber')
        self.subscription = self.create_subscription(
            Point,
            'point_topic',
            self.point_callback,
            10)
        self.recent_value = (0.0, 0.0, 0.0)

    def point_callback(self, msg):
        self.recent_value = (msg.x , msg.y, msg.z)
        self.get_logger().info(f"Received point: x={msg.x}, y={msg.y}, z={msg.z}")

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = PointSubscriber()

    # spin_once を使用
    my_value = rclpy.spin_once(node, timeout_sec=1)
    # 試しに表示してみる
    print(my_value.x)

    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

まぁ、これくらいだと旨みがないですが。
実際には、保存したパラメータを別のコマンド用に食わせるとか色々と応用ができます。