Bye Bye Moore

PoCソルジャーな零細事業主が作業メモを残すブログ

【読書メモ】プログラミングROS ―Pythonによるロボットアプリケーション開発 (オライリー・ジャパン)

プログラミングROS ―Pythonによるロボットアプリケーション開発 (オライリー・ジャパン)作者:Morgan Quigley,Brian Gerkey,William D. SmartオライリージャパンAmazonとある案件でお客先が読んでいたので、参照ついでに手に取ってみました。 rospyを使ってRO…

Raspberry Pi 4BにUbuntu Server 20.04.2 LTSを入れる

軽く試験したいだけの端末で一々GUIで設定するのがダルくなってきたので、ヘッドレスなUbuntu Serverを導入してみました。 実際のところ Raspberry Pi Imagerで書き込む 執筆時点でRaspberry Pi ImagerにはUbuntu Server 20系が入ってます。 WiFIの接続先を…

netplanで固定IPを設定

Ubuntu18ごろから、標準のネットワークまわりの指定ツールがnetplanなる子に変わった……そうです。 interfaceを見様見真似でシコシコ書いてた私にはどのみち未知の分野である事には以前かわらんのですが……。 実際のところ 無線は従来のSSID方式、有線は192.16…

" if given arguments: "STREQUAL" "foobar" Unknown arguments specified"とか言われたら、大元の変数がないのかもしれない

実際のところ if given arguments: "STREQUAL" "3_1" Unknown arguments specified 何事かと思い調べたところ if( $ENV{UNITREE_SDK_VERSION} STREQUAL "3_1") の部分で警告が入った模様。このSTREQUALはSTRing EQUAL……という意味でif関数での比較で使ってい…

ビルドした筈のmsgsがrosmsgで出てこない場合、catkinのsetupを再読み込みするといいかもしれない

ROS

実際のところ --------------------------------------------------------------- [build] Found '38' packages in 0.0 seconds. [build] Package table is up to date. Starting >>> unitree_legged_msgs Finished <<< unitree_legged_msgs [ 14.2 seconds …

クロスプラットフォームなモンで「/usr/bin/ld: cannot find」と言われた場合はCMakeの記述が足りてないのかおも

野良で出てるROSの環境で、検証が十分でないものの場合 クロスプラットフォームなモンで「/usr/bin/ld: cannot find」と言われた場合はCMakeの書き方が甘いのかも 実際のところ export LD_LIBRARY_PATH=~/catkin_ws/src/unitree_ros/unitree_legged_control/…

【読書メモ】アジア主義全史

アジア主義全史 (筑摩選書)作者:嵯峨 隆筑摩書房Amazon

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ROSのパッケージビルドツールcatkin(とても紛らわしい)

ROS

単独でパッケージビルドしたかったがcatkin_makeだと魔界記法めいていてコワイ 参考もと $ sudo apt install python-catkin-toolscatkin_makeしたものがあると、エラーを吐きます。 せっかくなので、イチから作った方が早いでしょう。 単独でやるときは $ ca…

ROSのbase_local_planner導入でSDL系がないと怒られたら

ROSの環境構築中、base_local_plannerを導入しcatkin_makeしたところ Could NOT find SDL (missing: SDL_LIBRARY SDL_INCLUDE_DIR) と怒られました。 SDL……?? 実際のところ SDLが云々という位なので、関連したパッケージを導入すればOK で、そのパッケージ…

シェルコマンドを実行するsubprocessで結果を格納するアレコレ

shuzo-kino.hateblo.jp の一年半越しの続き。subprocessでシェルコマンドを実行するのはいいけど、その結果を格納する方法について 実際のところ import subprocess res = subprocess.run(["pwd"]) #>> /home/shuzo res #>> CompletedProcess(args=['pwd'], …

Ubuntu on RasPiに同じ種類のWEBカメラをつないで運用した時のメモ

RasPiに同じ種類のWEBカメラをつないで運用した時のメモ 実際のところ 環境 RasPi 4B Linux ubuntu-desktop 5.8.0-1024-raspi 複数の同じカメラ 複数の場所を一つのRasPiで見ないといけない状況が発生。 まずは装置と、手っ取り早く調達できて価格も安いロジ…

新・資本主義宣言  7つの未来設計図

新・資本主義宣言 (7つの未来設計図)作者:水野 和夫,古川 元久,中谷 巌,田坂 広志,山田 昌弘,永田 良一,渋澤 健,黛 まどか,川上 量生毎日新聞社Amazon

思想としてのミュージアム: ものと空間のメディア論

思想としてのミュージアム: ものと空間のメディア論作者:村田 麻里子人文書院Amazon

【読書メモ】ミュージアムの思想 

ミュージアムの思想作者:松宮 秀治白水社Amazon

シェルコマンドのオプション”--”は「以降のオプションは無効」という意味かもしれない

bashで'--'を付けると、 それに続くオプションは無効となります。 実際のところ $ bash -c 'echo 123' 123ところがここで“--”をつけると $ bash -- -c 'echo 123' bash: -c: No such file or directoryと、後のオプションが無効化されます。オプションが無効…

stdbufコマンドでバッファリングを無効にする

バッファが埋まるなり解決してからでないと出力しないコマンドやプログラム、スクリプトは結構見かけます。 タイムアウト設定して閉じてくれればいいのですが、延々と受信待機しているのもあったりして難儀です。 この時、バッファリングしてるモンを適宜吐…

lddコマンドで実行ファイルの依存ライブラリをしらべる

CやC++で作ったプロジェクトだとsoファイルを読む込む関係から、lddコマンドという子を使って依存関係を調べる事ができます。 実際のところ $ ./example_walk ./example_walk: error while loading shared libraries: liblcm.so.1: cannot open shared objec…

bashのsleepコマンドはそんな厳密ではない(当然

高速で流れてくるワークだとかをカメラで判定するが、その時の時刻を可能な限り正確に……としたい人情はわかる。 わかるけど、Linuxの構造上そういう調整は根性据えてやらんといけない。 実際のところ 試しにカーネル他に全く細工をしていないUbuntu20LTS on …

Cronを数十秒ごとに実行したいがsleepを何行も書きたくない場合、forとseqを組み合わせるとワンライナー風にできてベネ

接続先装置の都合にあわせ、平日の日中に1分毎に実行すればいいスクリプトがありました。 ならcronでよかろうと、ササっと書いてお渡しし、半年ノートラブルで稼働しめでたしめでたし……だったらよかったのですが……色々あって、急遽実行回数を増やすことに。…

【読書メモ】 ソラミツ 世界初の中銀デジタル通貨「バコン」を実現したスタートアップ

ソラミツ 世界初の中銀デジタル通貨「バコン」を実現したスタートアップ作者:宮沢 和正日経BPAmazon日本のスタートアップがカンボジアで政府系電子通貨の基盤を作りましたよという、中々すごい話の中の人トーク本。 使われているブロックチェーンのコア技術…

【読書メモ】アートは資本主義の行方を予言する  画商が語る戦後七〇年の美術潮流 PHP新書

アートは資本主義の行方を予言する 画商が語る戦後七〇年の美術潮流 (PHP新書)作者:山本 豊津PHP研究所Amazonアートは国威発揚の意味で用いられる事もあり、その動向をみていくと資本の力関係も見えてくるという筋書き。 蛇足 作中、中国現代アートの拠点と…

特殊変数"$$"でプロセスIDを読み込みファイルに退避させる

特殊変数"$$"でプロセスIDを読み込みファイルに退避させる方法について。 これでプロセスを明示して消す事が可能。 実際のところ ~$ cat test1.sh echo $$ while true do sleep 10 done$ sh test1.sh >> processID1.log & [1] 204やめるときはpkillの"-F"オ…

AWS LightsailでWordPressなサイトを運用する その3:静的コンテンツを外おきする

aws

実際のところ AWS S3を使う(本命) AWSの静的ファイルを置いとくサービス。 画像や動画、CSSやJSがいける。これと、Wordpressのキャッシュ系プラグインを連動させる。 軽く調べた限り、以下のが割と使われてる模様。 W3 Total Cache WP Super Cache WP Fast…

AWS LightsailでWordPressなサイトを運用する その2:インスタンスを立ち上げる

実際のところ なんか出る ログインすると、サンプルが色々載ってる スクロールしてプランを選択 インスタンスに名前を付けたり、管理用のタグ付けを設定してCreate instance ほんの少し待てば作成完了……拍子抜けするほど簡単です 中をみると、こんな感じ。 S…

AWS LightsailでWordPressなサイトを運用する その1:そもそもAWS Lihgtsailとは

aws

aws.amazon.com 公式によると、 Lightsail は使いやすい仮想プライベートサーバー (VPS) であり、アプリケーションやウェブサイトの構築に必要なすべてのものに加えて、コスト効率が良い月額プランを提供します。 クラウドに慣れていないお客様でも、信頼し…

Unityで読みだしたプレハブの表示を半透過にする

shuzo-kino.hateblo.jp の続き。 一からマテリアルを設定できる場合は兎も角、アセットなどで配布されている奴のカスタマイズはどうするんだって話について。 実際のところ 目的のシェーダーファイルに以下の様な感じで追記。 Shader "YOURSHADER" { Propert…

【読書メモ】 まぐれ―投資家はなぜ、運を実力と勘違いするのか

まぐれ―投資家はなぜ、運を実力と勘違いするのか作者:ナシーム・ニコラス・タレブダイヤモンド社Amazonshuzo-kino.hateblo.jp のシリーズの第一号の本です。「身銭を切れ」は零細企業とはいえ事業主やってる身には肚落ちする内容でした。 が、作中で何度か前…

【自習メモ】木津信用金庫とスルガ銀行の事例から見る、ノリの良すぎる金融機関は危ないという話

ナニワ金融道劇中で、「くず信」という大阪在中の信用金庫が取り付け騒ぎをおこすエピソードがあります。 その時は平成不況ごろはそんな事もあったのかと軽く流してましたが、この「くず信」、元ネタは木津信用金庫という実際に大阪にあった信用金庫だったよ…

【読書メモ】 アラン 幸福論 (岩波文庫)

アラン 幸福論 (岩波文庫)作者:神谷 幹夫岩波書店Amazon同名の本が多くてややこしいのですが、今回読んだのはフランスの哲学者エミール・シャルティエ氏、通称アラン氏による説話集めいた内容の本です。 大元が新聞の連載とのことで、一遍一遍の量も軽く隙間…