rclpyでROS2のトピックを扱う その１：導入

実際のところ

ドキュメント生成ライブラリのSphinxが推奨なので

sudo apt install \
  python3-sphinx \
  python3-sphinx-autodoc-typehints \
  python3-sphinx-rtd-theme

導入

ROS2の作業ディレクトリがros2_wsで、環境構築が終わっている場合

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros2/rclpy.git
cd ..
colcon build --symlink-install

有効化……ついでにドキュメントの生成

source install/setup.bash
cd src/rclpy/rclpy/docs
make html

colconでrclpyビルド中にファイルないしディレクトリがないとか言われた場合

• • • stderr: rclpy

/home/ubuntu/dev_ws/src/rclpy/rclpy/src/rclpy/_rclpy_pybind11.cpp:18:10: fatal error: rcl/service_introspection.h: そのようなファイルやディレクトリはありません
18 | #include

$ colcon build --cmake-clean-cache  --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug --symlink-install 

参考もと

GitHub - ros2/rclpy: rclpy (ROS Client Library for Python)
rclpy — rclpy 3.2.1 documentation