【古い情報】Ubuntu 18 LTSの上にROS2 Dash環境 + Open Manipulator Xの環境を構築

2020年5月ごろ、Ubuntu 20 LTS系に対応したROS2(foxy)に対応したのが出ました。
今後も継続してアップデートされると思いますので定期的に
依存性の強い古いパッケージを使うとかでもない限り、原則最新のにしときましょう。

qiita.com

以下、過去ログも含めて残しておきます。

Virtual Box上に構築したUbuntu18LTSにROS2 Dashing Diademata*1の環境を構築します。
ちなみに一個手前にCrystalというのもありパッケージによっては、Crystal版の方が親和性が高かったりします。

以下、ビルドが安定しないので適宜修正中……。

実際のところ

今回はOpen Manipulator X用に構築するので、Robotis社の出しているパッケージに則ってやろうと思います。

まずは

$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator/ros2/install_ros_dashing.sh && chmod 755 ./install_ros_dashing.sh && bash ./install_ros_dashing.sh

$ sudo apt install ros-dashing-python* ros-dashing-rqt*

以下の様なファイルを用意して

#! /bin/bash
cd ~/robotis_ws/src/  
git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git  
git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/dynamixel-workbench.git  
git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator.git  
git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_msgs.git  
git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_dependencies.git  
git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/robotis_manipulator.git  
cd ~/robotis_ws && colcon build --symlink-install  

$ ./setupLauch.bash

参考もと

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/ros2_controller_package/
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*1:2019年4月ローンチ