genesisを試す その１：環境構築

巷のロボットの怖い人たちで話題沸騰のシミュレーション環境genesisを試してみます

実際のところ

作業環境

Git => Docker

依存関係がゴッチャになるのが厭なのでDockerで試すことにします

$ git clone https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis
$ cd Genesis

で、Dockerの環境を作るわけですが……結構なデカさなのでご注意
私の環境だと"Building 1236.3s (27/27) FINISHED"という事で……Youtube動画みながらとはいえ、約２１分もビルドにかかる始末

$ docker build -t genesis -f docker/Dockerfile docker

Dockerからディスプレイにアクセスできるように設定

$ xhost +local:root # Allow the container to access the display

本題

$ docker run --gpus all --rm -it \
-e DISPLAY=$DISPLAY \
-v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix \
-v $PWD:/workspace \
genesis

起動すると、まぁいつものDockerの端末なので……起動確認がてら、GenesisのCLIツールを起動してみます

root@0fd8f7be6430:/workspace# gs --help
usage: gs [-h] {clean,view,animate} ...

Genesis CLI

positional arguments:
  {clean,view,animate}
    clean               Clean all the files cached by genesis and taichi
    view                Visualize a given asset (mesh/URDF/MJCF)
    animate             Compile a list of image files into a video

options:
  -h, --help            show this help message and exit

デフォではNanoもVimもないという中々極まった状況なので

$ apt update
$ apt install vim

参考もと

github.com