実際のところ
Ubuntu24.04LTS上のdistroboxに構築する流れでやります
distrobox環境の構築
ミニPC等専用環境つくる方はこの手順は飛ばしてもOK
あとでttyACMにも接続するので、対応デバイスの設定をお忘れなく
$ distrobox create --name lerobotbox --image ubuntu:22.04 \ --additional-flags "--device=/dev/ttyACM0:/dev/ttyACM0"
$ distrobox enter lerobotbox
コンテナに入ったら、以下のコマンドでボックスから実行できるように
このとき打つパスはdistroboxのヤツなので注意
$ sudo usermod -a -G dialout $USER
いつも通り、まずはシステムパッケージの更新
$ sudo apt update && sudo apt upgrade -y
今回必要なパッケージのインストール
$ sudo apt install -y git python3 python3-pip build-essential curl wget
minicondaの環境構築
何かと魔境になりがちなPython環境なので、lerobot公式の手順にしたがってminicondaで環境分離を試みます
$ wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh $ bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh -b -p $HOME/miniconda3
# PATHに追加
$ echo 'export PATH="$HOME/miniconda3/bin:$PATH"' >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc
minicondaの初期化
$ conda init bash $ source ~/.bashrc
lerobotの環境構築
いよいよお待ちかね、lerobotの環境構築です
$ cd $HOME $ git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git $ cd lerobot
$ conda create -y -n lerobot python=3.10
$ source ~/.bashrc
$ cd lerobot && pip install -e ".[feetech]"
ACM0に実行権限
$ sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
モーターの接続
モーターを繋いだ状態で
$ cd ~/lerobot/ $ python3 lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py
モーターIDの設定
python3 lerobot/scripts/configure_motor.py \ --port /dev/ttyACM0 \ --brand feetech \ --model sts3215 \ --baudrate 1000000 \ --ID 1
以降、モーター線を抜き差ししてIDを軸ごとに設定
フォロワーアームは６個すべてが 1/345 (C001)型
リーダーアームの設定順は
Base / Shoulder Yaw 1 1 / 191（C044）
Shoulder Pitch 2 1 / 345（C001）
Elbow 3 1 / 191（C044）
Wrist Roll 4 1 / 147（C046）
Wrist Pitch 5 1 / 147（C046）
Gripper 6 1 / 147（C046）
