Bye Bye Moore

猫マンション建築の野望を胸に零細事業主として資本主義の荒波に漕ぎ出したアラサー男の技術メモ

Ubuntu 16.04 LTS (Xenial)にROS Kinectを入れる

ROSはフリーのロボット用OSです。
何かと複雑になりがちなロボットシステムの開発に便利なアレコレが入っています。
また、それぞれの部位を独立して扱う事ができるため、アップデートも容易です。
今回はUbuntu 16.04 LTS (Xenial)にROS Kinectを入れる方法を扱います。
なお、14LTS系Kinectを入れたり、16LTSにindigoを入れたり……は出来ないので注意して下さい。
ROS文化圏はアップデートに相当敏感です!

実際のところ

まずはパッケージリストにインストール情報を叩き込みます。
"$(lsb_release -sc)"はOSの情報を読ませるトコです。

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

次に、サーバ用の合鍵登録となります。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

前述のように、ROSはアップデートに相当敏感です。
upgradeしないと、ちゃんと導入できなかった事もありました。
時間はかかりますが、横着せずにアップデートしましょう。

$ sudo apt-get upgrade
$ sudo apt-get update

いよいよパッケージです。
10Gは余裕を見とかないとインストールが止まるので注意(経験談

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

ROSの初期化

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

環境変数の設定

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ exec -l $SHELL