rclpyでROS2のsensor/Imageトピックから画像を取得し透かしを入れて別トピックとして配信する

実際のところ

ROSの画像形式とOpenCVの画像形式を変換できる cv_bridgeを使います

import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import Image
import cv2
import cv_bridge

class WatermarkNode(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('watermark_node')
        self.subscriber = self.create_subscription(Image, '/input_image_topic', self.image_callback, 10)
        self.publisher = self.create_publisher(Image, '/output_image_with_watermark', 10)
        self.bridge = cv_bridge.CvBridge()

    def image_callback(self, img_msg):
        # OpenCV の様式に変更
        cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(img_msg, desired_encoding='bgr8')

        # 透かしをいれる
        watermark = "Watermark Text Here"
        cv2.putText(cv_image, watermark, (50, 50), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0, 0, 255), 2)

        # ROSの様式に戻す
        output_img_msg = self.bridge.cv2_to_imgmsg(cv_image, encoding='bgr8')

        # トピックとして配信する
        self.publisher.publish(output_img_msg)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    watermark_node = WatermarkNode()
    rclpy.spin(watermark_node)
    watermark_node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()